В
Рис. 13. Дерево діаграми
На малюнку 14 представлена ​​декомпозиція блоку функціональної схеми робота, яка складається з 2-х основних функцій:
В
Рис. 14. Дві основні функції: пересування і виявлення
На малюнках 15 і 16 представлена ​​декомпозиція блоків пересування і виявлення об'єкта .
В
Рис. 15. Декомпозиція блоку Пересування
В
Рис. 16. Декомпозиція блоку Виявлення об'єкта
3.3 Проектування пристроїв робота.
.3.1 Крокуючий механізм
Для того, щоб шагоход міг подолати не тільки рівні поверхні, але і пересічену місцевість з спусками, підйомами і нерівностями, слід вибрати найбільш стійку модель пересування.
Прикладом найбільш стійкої моделі пересування є ноги відомого шагоходом Big Dog. Завдяки тому, що конструкція цих ніг дуже схожа на конструкцію ніг тварини, досягається висока стійкість.
В
Рис. 17. Порівняння ніг ШагоходаBigDog і тваринного
3.3.2 Датчик виявлення
З перерахованих вище датчиків виявлення, найбільш раціональним рішенням буде вибрати датчик на основі терменвокса.
Принцип роботи Електромагнітного зору роботів на основі терменвокса
Змінювана ємність між антеною і об'єктом задає частоту роботи осцилятора (сенсорна частота). Другий дуже схожий генератор встановлений на найближчій частоті, але з незмінною ємністю і використовується для забезпечення опорної частоти. Вихід з цих двох осциляторів об'єднуються в сигнал, частота якого є "Різниця" між сенсорної і опорною. Наприклад, якщо сенсорна частота генератора становить 1000000 Гц і опорного сигналу 1000100 Гц, різницевий сигнал буде 100 Гц. br/>
<# "440" src = "doc_zip21.jpg"/> <# "justify"> 2. LMC555CN
. CD4052 CMOS
. CD4013 CMOS
. 74HC4040 CMOS
Вимоги до антени
При установці модуля з антеною рекомендується залишати якомога більше вільного простору навколо, крім того, втрачається сенс системи, якщо біля антени будуть постійно змінюють своє положення предмети.
Ємність між антеною і об'єктом як правило, дається за рівнянням:
C = k A/d
Де: = ємність між антеною і...
