нтуру
Регулювання ТВК за рахунок зміни продуктивності котла (перекладу з режиму БГ - великого горіння на Мг - мале горіння і назад) забезпечується контролером.
. 5.5 Визначення оптимальних налаштувань контролерів
Для керування режимами роботи котлів, як уже було зазначено вище, використовується контролер «РС - 365D». Оптимальні настройки для даного контролера визначимо за даними з технічної документації з урахуванням наявної інформації про споживання теплоносія і пропонованих вимог до параметрів теплоносія.
Оскільки в розробляється системі присутній контур опалення і контур гарячого водопостачання, розрахунок налаштувань контролера для кожного контуру проводиться окремо.
На прикладі розглянемо контур опалення
Точність в сталих режимах і стійкість є необхідними умовами працездатності САУ, але далеко не достатніми. Важливою умовою роботи системи є якість перехідних процесів - поведінка системи при переході з одного стійкого стану в інший.
Рис. 1.5.8 Схема замкнутої САУ
У замкнутих САУ вихідна координата визначається виразом:
У=Wу (P) * G + Wзf (p) * f,
де Wу (P) - передавальна функція з управління:
Wзf (p) - перед?? точна функція по обуренню
Для оцінки поведінки САУ в перехідних режимах використовуються різні показники якості.
. Максимальне динамічне відхилення DУдін.- Це найбільше відхилення регульованої величини від заданого значення за час перехідного процесу. Іноді називається занедбаністю регульованої величини.
. Перерегулювання б - характеризує коливальність перехідних процесів при східчастому вплив. Зазвичай виражається у відсотках. Для перехідних процесів по керуючому впливу
Для перехідних процесів по обуренню
3. Час регулювання tпп (час перехідного процесу). Теоретично перехідний процес в САУ після прикладення впливу триває нескінченно. Для практичної оцінки за тривалість перехідного процесу приймається інтервал часу tp після закінчення якого відхилення регульованої величини від нового сталого значення не буде перевищувати деякого заданого значення ? Raquo;.
Для перехідних процесів з управління? =0.05? У (?). Для перехідних процесів по обуренню? =0.05 A1. Час регулювання визначається графічно.
Залежно від вимоги пред'являються до технологічного процесу необхідно домогтися показників якості, що не перевищують задані значення. Виходячи з цих вимог, здійснюється вибір регуляторів і параметрів їх налаштування.
Для забезпечення надійного функціонування системи та досягнення необхідних параметрів до розглянутої нами системі пред'являються наступні вимоги:
Максимальне динамічне відхилення (DУдін) не повинно перевищувати 20% від сталих значень;
Перерегулювання повинно бути не більше 20%;
Час перехідного процесу не більше 1 хвилини.
Пропонується використання комп'ютера, і зокрема математичного
пакету Mathcad для побудови динамічних характеристик та їх аналізу.
Розгінна характеристика носить експонентний характер. Її параметри задані на підставі дослідних даних для систем подібного типу. Особливістю таких систем є те, що в процесі експлуатації розрахункові параметри можна уточнити. Розгінна характеристика має вигляд:
Ріс.1.5.9 Крива розгону об'єкта
Визначимо параметри об'єкта:
Ко=0,05-передавальне коефіцієнт об'єкта,
То=10с.- Постійна часу об'єкта.
Передавальна функція об'єкта представлена ??у вигляді аперіодичної ланки першого порядку без запізнювання. Транспортним запізненням можна знехтувати.
У даному випадку, доцільно вибрати ПІД-регулятор, тому він забезпечує більш високий динамічний якість систем регулювання, інтегральна складова забезпечує нульову статичну помилку регулювання, а диференціальна складова сприяє швидкого придушення коливань в АСР, що й потрібно в нашому технологічному процесі.
Так само використовуємо апериодический перехідний процес, оскільки ми не володіємо повною і надійної інформації про динамічні властивості об'єкта, а системи налаштовані на такий перехідний процес, володіють найбільшим запасом стійкості.
Знайдемо параметри ПІД-регулятора:
Тіз=1.68с - час ізодрома,
с - запізнювання об'єкта
Знайдемо передавальну функцію замкненої АСР з управління, використовуючи формулу:
Передавальна функція для АСР з управління:
Скориставшись зворотним перетворенням Лапласа в математичному пакеті Mathсad, побудуємо перехідний процес по задающему впливу:
Рис. 1.5.10 Перехідна харак...
