ня швидкості і струмів перевищили номінальні значення, у зв'язку з чим було прийнято рішення про введення в систему регулятора. p align="justify"> За передавальної функції регулятора, використовуючи апарат змінних станів, була отримана модель В«вхід? стан? вихід В». Також складена схема імітаційного моделювання ПІД-регулятора в Simulink. Також була побудована в Simulink схема імітаційного моделювання замкнутої системи та здійснено настройка (визначення чисельних значень параметрів) регулятора по мінімуму динамічної помилки в системі. Була промодельована робота системи і побудовані тимчасові залежності для керуючих напруг u1 і u2 і вихідної змінної y (t)? швидкості обертання (t).
Були записані математичні моделі ПІД-регулятора і об'єкта щодо вхідного сигналу g (t) і вектора стану x (t). Отримано модель В«вхід? стан? вихід В»для розширеного вектора стану z (t) = | x (t) v (t) |? замкнутої системи управління. Проведено імітаційне моделювання і статичний аналіз випадкових величин. Були отримані статистичні характеристики для сигналів x (t) і y (t). У результаті порівняння чисельних значень математичного сподівання і дисперсії, отриманих за допомогою команд dataststs і var зроблено висновок, що вони узгоджуються із заданими параметрами блоку Random Number. Для даного числа інтервалів групування була отримана і побудована емпірична гістограма, відповідна нормальному закону розподілу. Проведено імітаційне моделювання та статистичний аналіз випадкових процесів у часовій області та спектральних характеристик випадкових процесів, також отримані і побудовані оцінки автокореляційних функцій Rx (?) І Ry (?). У результаті порівняння отриманих характеристик з ідеальною характеристикою білого шуму, був зроблений висновок, що сигнал x (t) є білим шумом, так як спектральна щільність рівномірно розподілена на частотному інтервалі від 0 до 30 рад/сек. В результаті отримані авто-і взаімнокорреляціонние функції, за якими видно що сигнал x (t) є некоррелірованнимі (малюнки 29-33). br/>
Бібліографічний список
1. Лаврухин А.А., Когут А.Т. Автоматизоване проектування нелінійних систем управління: методичні вказівки до курсового проектування з дисципліни В«Автоматизація проектування систем і засобів управлінняВ»; ОмГУПС. Омск, 2011, 34 с.
2. Бесекерскій В.А., Попов О.П. Теорія систем автоматичного керування, СПб, 2003, 752 с.
. СТП ОмГУПС -1.2-2005 Роботи студентські навчальні та випускні кваліфікаційні. Загальні вимоги і правила оформлення текстових документів: стандарт підприємства. Омськ, 2005, 27 с.
