я, дозволяє лише коригувати вже вироблену на верхньому рівні програму і вводиться в блок корекції 6, що безпосередньо передує нижньому рівню системи управління. Зокрема, при такому використанні датчиків зусиль програма руху, подготавливаемая на верхньому рівні, може бути більш грубою, що не враховує тонкощі взаємодії робота з зовнішніми об'єктами, забезпечуючи при цьому, наприклад, роботу з об'єктами, на які накладено зв'язку, без заклинювань.
Відпрацювання програми рухів здійснюється на нижньому рівні. При цьому виявляються всі динамічні особливості виконавчого пристрою, приводів і контуру регулювання, які у вихідній програмі руху, як правило, не враховуються. В результаті програма відпрацьовується з деякими похибками. Рівень похибок визначається технічними рішеннями, прийнятими при синтезі нижнього рівня пристрою керування.
Якби були відомі досить повні рівняння динаміки виконавчого пристрою і приводу і були швидкодіючі технічні засоби, що дозволяють в реальному масштабі часу вирішувати ці рівняння і визначати керуючі впливи, то можна було б забезпечити якісну відпрацювання програми. Проте зазначені вище особливості об'єкта управління призводять до громіздким рівнянь. Зроблені спроби обійти ці труднощі або шляхом автоматизованого отримання коефіцієнтів рівнянь динаміки за допомогою ЕОМ, або взагалі, відмовившись від складання рівнянь динаміки, замінивши їх процесом оптимізації деякого функціоналу, заснованого на використанні, наприклад, принципу Гаусса, наштовхуються на проблему реального часу.
Зазначені причини обмежують застосування в роботах разомкнутого принципу управління. Використання традиційного управління по замкнутій схемі не завжди приводить до задовільного якості виконання програмного руху. Це обумовлює необхідність пошуку нових способів і алгоритмів керування, а також нових технічних рішень в побудові багатовимірних систем управління, які враховують специфіку кінематичних структур виконавчих пристроїв роботів.
3.2 Типові структури систем управління промисловими роботами
Розрізняють два основних види управління для ПР - позиційне керування (PTP-Point to Point) і контурне управління CP (Continuous Path) [16]. Велика частина сучасних роботів має позиційні системи управління. У простому випадку при позиційному управлінні рух механізму по кожній координаті відбувається незалежно з одночасним стартом. За тим координатам, де досягнута задана позиція, рух припиняється, наприклад, включаються гальмівні пристрої. Тут потрібно лише перевести схват в задану робочу точку. Траєкторія руху схвата при цьому не визначена. Вона залежить не тільки від початкової та кінцевої точок, але також від швидкостей руху по окремих координатах. Таке управління прийнято називати циклових. Роботи з позиційними системами управління працюють при обслуговуванні верстатів, пресів, ливарних машин, при точковому зварюванні і т. п. У цих випадках необхідно точне позиціонування лише в окремих точках робочого простору. У разі якщо потрібно обігнути можливе перешкоду, необхідно запрограмувати проміжні точки. Ці точки розглядаються як допоміжні, і рух в них не припиняється. Для таких випадків, особливо при великому числі проміжних точок, вводять поняття багатоточкове позиційне керування. Якщо рух гальмується не у всіх проміжних точках, а самі точки лежать близько відносно один одного, то в ...
