робочому просторі з достатнім ступенем точності може бути відтворена безперервна траєкторія. Однак програмування такій траєкторії, особливо якщо воно виконується вручну, представляє значні труднощі, причому не тільки через велику кількість точок (у сучасних ПР їх може бути до кількох сотень), але й через те, що в процесі програмування весь час необхідно подумки відтворювати необхідну траєкторію з урахуванням складної кінематики механізму [21].
Цього недоліку позбавлені ПР, забезпечені контурними системами управління. Контурне управління необхідно в тих випадках, коли потрібно відтворювати задану траєкторію в просторі. Це типово для таких операцій як контурна зварювання, різання, шліфування швів, нанесення емалей і т. п.
Контурне керування реалізується в одному з двох варіантів. У першому - схват робота проводиться уздовж траєкторії вручну за допомогою спеціального пульта управління. При цьому або безперервно, або через певні проміжки часу опитується вимірювальна система робота, і виміряні координати запам'ятовуються системою управління. При безперервному опитуванні для запам'ятовування складній траєкторії потрібен великий обсяг пам'яті (зазвичай використовують магнітні накопичувачі). Тому опитування найчастіше відбувається від точки до точки. Такий процес програмування називають навчанням.
У другому варіанті контурного управління в пам'ять закладаються лише особливо важливі точки траєкторії. Сама ж траєкторія розраховується за допомогою інтерполяції лінійної або квадратичної. Потім за допомогою обчислювально-логічного блоку здійснюється перетворення координат з прямокутної системи до власних координатам маніпуляційного механізму.
Система управління ПР в загальному випадку повинна забезпечувати [16]:
- прийом та інтерпретацію команд, що надходять від людини-оператора і керуючої системи вищого рівня;
управління рухом виконавчого механізму робота, яким, як правило, є маніпулятор, відповідно до заданої програми і станом навколишнього середовища;
формування команд на обслуговування роботом технологічного обладнання;
контроль за виконанням технологічної операції на даному роботизованому технологічному модулі.
Рисунок 3.2 Узагальнена структурна схема системи управління ПР
На малюнку 3.2 наведена узагальнена структурна схема системи управління ПР. Ядром системи є обчислювально-логічний блок, який реалізує необхідні закони функціонування ПР і його взаємодію з технологічним обладнанням, а також координує роботу всіх складових блоків системи. У сучасних системах управління ПР даний блок виконують на базі однієї або декількох мікроЕОМ або мікропроцесорів (МП).
Блоки сполучення в розглянутій структурі призначені для підключення приводів виконавчого механізму робота до системи, а також для обміну інформацією дискретного виду з технологічним обладнанням і містить відповідні преобразовательно-підсилювальні елементи. Пульт оператора використовують для завдання режимів роботи системи управління, формування команд ручного управління, індикації контрольної і т.д. До складу периферійного обладнання входять пристрої, призначені для підготовки, зберігання та завантаження в СУ ПР керуючих програм, а також для підтримки режимів діагностики та наладки.
...
