торі робота із зазначенням часу переходу з точки в точку і часу затримки в цих точках, стану загарбного пристрої (стиснутий-розціпленого), переліку команд, які видаються на обслуживаемое обладнання і т. д.
На наступному етапі (блок 3) грубо формується траєкторія переміщень з позиції в позицію шляхом призначення проміжних базових?? Очек - вузлів інтерполяції. Ці точки вибираються з урахуванням допустимої похибки апроксимації, що диктується технологічними умовами, та закладеного в систему алгоритму інтерполяції. Як правило, технологічні умови повністю не визначають траєкторію і закони руху, а іноді до неї не пред'являють ніяких вимог, що має місце, наприклад, в ПР з позиційними системами управління. Наявна невизначеність дозволяється або конструктивними заходами (демпфери, профілювання каналів золотників пневмо-і гідросистем і т. п.), або пристроєм управління шляхом «вольового» призначення закону руху (по відрізках прямих). Видається за доцільне поставити завдання вибору законів руху системи за критерієм мінімуму енерговитрат і навантажень, тобто найкращим чином враховують власні динамічні властивості механічної системи.
У зв'язку з тим, що базові точки визначені в декартових координатах, в системі управління вирішується зворотна задача (блок 4) - переведення їх в узагальнені координати виконавчого пристрою робота. Час вирішення цього завдання залежить від наявності системи рівнянь перерахунку в явному вигляді для даної структури виконавчого пристрою робота. Цей факт слід враховувати при виборі структури маніпулятора. Друга особливість цього завдання полягає в неоднозначності рішення: вона дозволяється в даний час на рівні евристичних міркувань, наприклад, виходячи з конфігурації маніпулятора в попередньої базової точці.
Перетворення сукупності базових точок у кінцеву програму руху в функції часу здійснюється за допомогою блоку 5, що реалізує деякий закладений в нього алгоритм інтерполяції. У цьому алгоритмі враховані необхідні закони розгону і гальмування, а також умови «гладкості» законів руху в базових точках. В даний час для інтерполяції траєкторій використовуються статечні функції часу (сплайни різних порядків) з урахуванням швидкості і прискорення на початку інтерпольованої ділянки. Синтезована таким чином програма передається на нижній рівень (блок 12) для відпрацювання.
Наведена структурна схема пристрою управління характеризує основні завдання, які вирішуються при управлінні роботами. Не завжди ці завдання вирішуються в автоматичному режимі за допомогою відповідних технічних пристроїв і програм. У сучасних ПР багато завдань, які вирішуються пристроєм управління, бере на себе оператор. Наприклад, при навчанні робота він планує руху, сам вибирає траєкторію і режим руху по ній. При цьому повністю відпадає необхідність у інтерполяції та вирішенні задачі розрахунку узагальнених координат. У результаті пристрої керування гранично спрощуються, реалізуючи функції тільки запам'ятовування цієї програми і її відпрацювання.
Залежно від застосовуваних для очувствления технічних засобів потоки інформації від них можуть надходити на різні блоки верхнього рівня. Так, інформація, що забезпечується засобами технічного зору 13, як правило, збирається до початку рухів і використовується для автоматичної вироблення плану рухів. Водночас інформація, що отримується при русі від датчиків 8 зусиль або торканн...
