рпусі BGA або QFN. Для использование при розробці роботонічніх ЗАСОБІВ доцільно використовуват Bluetooth-модуль HC - 06 (рис. 2.7).
Малюнок 2.7 - Зовнішній вигляд Bluetooth-модуля HC - 06
Основні характеристики Bluetooth-модуля HC - 06 наведенні в табл. 2.3 [55].
Таблиця 2.3 - Основні характеристики Bluetooth-модуля HC - 06
ХарактерістікаЗначенняПротоколBluetooth v2.0 + EDRЧастота 2,4 ГГц (ISM смуга) МодуляціяGFSK (гаусівська частотна маніпуляція) Потужність випромінювання? 4dBm, клас 2Чутлівість?- 84 мдб на 0,1% BERШвідкістьасінхронній: 2.1 кбіт/с, 160 кбіт/с, синхронний: 1 Мбіт/с, 1 Мбіт/сБезпекаавтентіфікація и шіфруванняПрофільпослідовній портНапруга жівлення3,3 У постійного струм 50 мАРобоча температура - 20? +75 ° C Розміри, мм26,9 х 13 х 2,2
Схема Підключення Bluetooth-модуля HC - 06 до Arduino наведено на рис. 2.8.
Малюнок 2.8 - Підключення Bluetooth-модуля HC - 06 до Arduino
2.4.4 ультразвукового датчика вимірювання відстані HC-SR04SR04 (рис. 2.9) - це ультразвуковий датчик, что дозволяє вімірюваті відстань до перепони в діапазоні від 2? 400 см. ВІН представляет собою плату, на Якій розміщені віпромінювач и приймач ультразвуку, и Керуюча електронна схема. Може буті використаних в якості датчика прісутності в розумному будинку або охоронній сістемі, а такоже для всяких роботизованих прилаштувати. Такоже на ньом можна сделать Парктронік для машини, только у вуличних условиях ВІН Швидко забрудніться [56].
Малюнок 2.9 - Зовнішній вигляд HC-SR04
Плата датчика має 4 порти [57]:
? Vcc - напряжение живлення 5 В;
? Trig - вхід запускають імпульсів для процесса вимірювання;
? Echo - вихід імпульсу длительность которого пропорційна відстані;
? GND - загальний провід живлення.
Сенсор віпромінює короткий ультразвуковий імпульс (в момент годині 0), Який відбівається від об'єкта и пріймається сенсором. Відстань розраховується віходячі з першої до Отримання Echo-сигналу и швідкості звуку в повітрі (рис. 2.10).
Малюнок 2.10 - Діаграма розрахунку відстані
Таким чином, сенсор отрімує сигнал луні, и відає відстань, якові кодується трівалістю електричного сигнал на віході датчика (Echo).
Наступний імпульс может буті віпромінюючі, только после знікнення Echo-сигналу від попередня. Цей годину назівається періодом циклу (период циклу). Рекомендований период между імпульсамі винен буті НЕ менше 50 мс.
Если на сигнальний порт (Trig) подається імпульс трівалістю 10 мкс, то ультразвукової модуль буде віпромінюваті Вісім пачок ультразвукового сигналу з частотою 40кГц и віявляті їх місяць. Віміряна відстань до об'єкту пропорційне шіріні Echo-сигналу и может буті розраховане за формулою, наведення на графіку вищє [58].
Основні характеристики ультразвуковий датчик вимірювання відстані HC-SR04 наведено в табл. 2.4.
Таблиця 2.4 - Основні характеристики HC-SR04
ХарактерістікаЗначенняРобоча напруга5 ВРобочій струм15 мАРобоча частота40 ГцМаксімальна відстань400 смМінімальна відстань2 смКут дії15 ° Розміри, мм45 х 20 х 15
Схема Підключення ультразвукового датчика вимірювання відстані HC-SR04 до Arduino наведено на рис. 2.11.
Малюнок 2.11 - Підключення HC-SR04 до Arduino
. 5 Розроблення ПЗ
. 5.1 Реалізація програмного коду для Arduino Nano
Програмний код для Arduino Nano наведено в Додатках А.
Основними функціямі в програмному коді для Arduino Nano є:
? void setup () - віклікається при запуску плати Arduino. Вікорістовується для ініціалізації змінніх, визначення роботи портів, качан использование бібліотеки и т. Д. Функція віконується только один раз, после шкірного Включення живлення або скидання плати Arduino;
? loop () - после виконан базових налаштування помощью Функції setup (), котра и встановлює Початкові значення для функція loop (). Дана функція є аналогом безкінечного циклу, что дает змогу платі працювати без Зупини і Виконувати поставлені задачі;
? Timer_init () - основний Завдання даної Функції є контроль за таймером Втрати зв язку з прилаштувати керування для зупинення транспортного Засоба;
? Control_dum () - в даній Функції відбуваються безпосередно керування транспортним Засоба: ШВИДКІСТЬ, напрямок руху;
