br/>
Інтерфейс програми розпізнавання і управління роботом досить простий, навіть для некваліфікованої користувача. Після запуску програми з'явиться головна форма і 4 відеовікна: вихідне зображення з камери, чорно-біле зображення, бінаризованими, яке показує контури білим кольором, а все інше - чорним, і підсумкове вікно, де відображаються і підписуються знайдені контури. По ньому ведеться розпізнавання контурів. p align="justify"> Для роботи з роботом насамперед потрібно встановити зв'язок з його контролером через COM-порт. Для цього потрібно натиснути кнопку Init-COM. Вдасться повідомлення про вдалу або невдалої налаштуванні порту. p align="justify"> Далі потрібно покласти в області розпізнавання калібрувальний квадратний контур зі стороною 50 мм (він повинен бути єдиним) і натиснути кнопку Калібрування/налаштування. Відбувається обчислення периметра контуру в пікселях, а потім обчислюється коефіцієнт калібрування, що показує, скільки міліметрів припадає на 1 піксель. Далі йде обчислення координат лівого верхнього кута кадру в міліметрах щодо початку координат - нульового сервоприводу за алгоритмом, наведеним раніше. p align="justify"> Після цих операцій можна приступати до розпізнавання контурів в кадрі. Для цього потрібно натиснути кнопку Знайти. У полі ліворуч буде виведений перелік знайдених контурів, а на вихідному зображенні знайдені контури будуть обведені помаранчевої лінією, а на підсумковому зображенні обведені білою лінією і підписані. Далі можна вибирати потрібний контур подвійним натисканням на його назві у списку. Робот поставить щуп над контуром, а за допомогою інших кнопок маніпуляції можна регулювати висоту щупа над об'єктом і ступінь стиснення щупа. p align="justify"> Надалі передбачається реалізувати самостійне виконання роботом завдань сортування об'єктів.
Висновок
Таким чином, в ході роботи над системою технічного зору були отримані перші результати: написана програма розпізнавання контурів певної форми: квадрат, коло, трикутник, хрест. Реалізовано розпізнавання двох маркерів на кінцях затиску робота, що дозволяє досить точно визначати місце розташування затиску і керувати ним в межах кадру, що йде з камери. Також в ході розробки був визначений радий проблем. p align="justify"> По-перше, маркери яскраво-зеленого кольору можуть не завжди бути розпізнані, що не дозволить правильно визначати місце розташування затиску на кадрі. Для вирішення цієї проблеми пропонується використовувати маркери дуже яскравого зеленого кольору і застосувати більш ефективний алгоритм їх розпізнавання. p align="justify"> друге, веб-камера закріплюється статично над робочим полем, що вносить деяку погрішність в орієнтуванні затиску, тобто затиск може бути не чітко розташований над контуром (об'єктом), а це може не дозволити В«взяти В»і підняти об'єкт. Для усунення похибки передбачається вводити деяку поправку при сильному відхил...
