mm, N = Y z p, N * k (14)
4. Координати N щодо O - початку координат (нульового сервоприводу) в міліметрах знаходяться за формулою
X N mm, O = X z мм, O - X z p, N = - X z < span align = "justify"> p, N ,
Y N mm, O = Y z мм, O + Y z p, N (15)
5. Координати центрів всіх інших контурів також обчислюються спочатку щодо N в пікселях, а потім щодо О в міліметрах, на підставі чого обчислюються кути поворотів сервоприводів за алгоритмами, наведених вище. br/>
6. Опис структури вихідних даних і одержуваних результатів
Розроблювана система повинна забезпечити роботу з даними, представленими в числовому вигляді. В якості вхідних даних система повинна забезпечити можливість використання наступних:
В· АКФ шаблонів;
В· опис контурів шаблонів у векторній формі
В· поріг бінаризації зображення
В· координати кінцевої траєкторії руху маніпулятора
В· нижня межа коефіцієнта подібності образу з шаблоном.
В якості вихідних даних система повинна надавати наступні:
В· повідомлення системи;
В· клас розпізнаного об'єкта;
В· коефіцієнт подібності об'єкта;
В· геометричні характеристики об'єкта;
В· положення об'єкта в просторі;
В· бінаризованими зображення і загальна картина розташування розпізнаних об'єктів
7. Опис інтерфейсу та інструкції користувача
<...
