а поділяємо на пристрій переміщення маніпулятора, що складається, наприклад, з ланок 2, 4, 3, 5, і маніпулятор, зібраний з ланок 6, 7. Це дозволяє вважати, що переносний рух задається рухом пристрою переміщення маніпулятора, а відносний рух - рухом маніпулятора щодо влаштування переміщення (малюнок 1).
Вводиться рухома система координат O1x1y1z1 (малюнок 2).
Складемо рівняння швидкість точки М визначаємо на підставі теореми про складання швидкостей при складному русі точки:
(1)
Переносну швидкість точки М знаходимо за формулами плоского руху як швидкість точки тіла, що складається з елементів 3, 5, 6, 7:
(2)
Відносна швидкість:
(3)
Таким чином отримуємо наступні проекції вектора абсолютної швидкості на координатні осі O1x1y1z1:
(4)
(5)
(6)
Тоді:
(7)
Прискорення точки М знаходимо по теоремі про складання прискорень при складному русі точки:
(8)
Переносний прискорення знаходимо за формулами для плоскопараллельного руху тіла, що складається з елементів 3, 5, 6, 7:
(9)
Визначаємо відносне прискорення:
(10)
Прискорення Коріоліса знаходимо за формулою:
(11)
Визначаємо проекції абсолютного прискорення на осі координат O1x1y1z1:
(12)
(13)
(14)
(15)
3 Опис програми
.1 Загальні відомості
Програма «Кинематическое рух» призначена для визначення основних параметрів кінематичного руху (траєкторію і, максимальний градус повороту і так далі). Дана програма має зручним у застосуванні інтерфейсом, які потребують глибоких пізнань принципів роботи з ЕОМ. Програма розроблена на мові програмування Delphi 7.
Delphi - це потужна об'єктно-орієнтована система програмування, призначена для створення простих і зручних в експлуатації додатків Windows різного ступеня складності і призначення.
Технічні вимоги до комп'ютера: процесор 333 МГц і вище; оперативна пам'ять 32 Мбайт; 600 Кбайт вільного місця на жорсткому диску.
.2 Функціональне призначення
Програма призначена для демонстрації умінь, закріплення основ і поглиблення знань, прийомів програмування отриманих в курсі вивчення програмування та основ алгоритмізації на алгоритмічній мові високого рівня.
. 3 Опис логічної структури
Алгоритм програми представлений на малюнку 4. Залежно від введених даних, програма проводить необхідні розрахунки і виконує анімоване побудова графіка.
У даній програмі використовується безліч різних функцій, наприклад: для перетворення даних строкового типу в речовинний і навпаки - StrToFloat і FloatToStr; зведення числа в квадрат - sqr; абсолютна величина від числа- abs; округлення чисел - round тощо.
У програмі так само використовуються різні компоненти, такі як: label - цей компонент дозволяє виводити на форму програми дані строкового типу; edit - використовується для введення з клавіатури необхідних даних строкового типу, які згодом перетворюються в тип даних необхідний для коректної роботи програми; button - використовується для запуску процедур; combobox - дозволяє вибрати необхідні властивості із запропонованого списку.
Програма складається з декількох процедур. Основними процедурами є: процедура натискання кнопки «Розрахувати» і процедура натискання кнопки «Побудувати графік». Перша процедура дозволяє зробити необхідні розрахунки, вивести результати на форму, а так само простроить графік. Друга процедура служить для відображення на формі осей координат і поновлення графіка, у разі потреби.
Побудова графіка здійснюється за допомогою властивості форми TDB Chart, яке дозволяє відображати на формі різну графічну інформацію.
. 4 Використовувані технічні засоби
Технічні вимоги до комп'ютера: процесор 333 МГц і вище; оперативна пам'ять 32 Мбайт; 600 Кбайт вільного місця на жорсткому диску.
Малюнок 3 - Алгоритм рішення задачі
. 5 Виклик і завантаження
Виклик програми здійснюється шляхом запуску файлу «Кінематична задача.exe».
3.6 Вхідні дані
Вхідні дані: початкова швидкість матеріальної точки, кут нахилу до горизонту, коефіцієнт опору повітря, деякий момент часу.
. 7 Вихідні дані
Вихідні дані: дальність польоту ...
