Завдання на курсову роботу
Вихідні дані: За заданим рівнянням s1=s1 (t),? 1 =? 1 (t),? 2 =? 2 (t) складають рівняння руху точки М в нерухомій декартовій прямокутній системі координат Охуz. Механізм робота зображений у положенні, відповідному деякого моменту часу t.
Перелік підлягають розробці питань:
а) розкрити питання Промислових роботів і маніпуляторів;
б) скласти рівняння руху схвата в обраній системі координат;
в) визначити проекції швидкості на осі координат і швидкість схвата по модулю і напрямку;
г) побудувати графік траєкторії руху матеріальної точки;
д) розробити програму в Delphi з вищезазначених питань.
Анотація
До пояснювальної записки додається диск CD-R з виконаною програмою, програмним кодом та пояснювальною запискою в електронному вигляді та роликом унаочнюється в тривимірному просторі роботу промислового маніпулятора.
Програма «Кінематична завдання» - проект являє собою програму демонстрації розрахунку основних параметрів кінематичного руху та графічного відображення траєкторії руху матеріальної точки. Програма призначена для демонстрації знань і умінь, отриманих в курсі вивчення програмування та основ алгоритмізації.
delphi програма лістинг
Зміст
1 Призначення і область застосування
Кінематична завдання
.1 Постановка завдання
.2 Застосування рівнянь кінематичного руху для вирішення кінематичної задачі
Опис програми
.1 Загальні відомості
.2 Функціональне призначення
.3 Опис логічної структури
.4 Використовувані технічні засоби
.5 Виклик і завантаження
.6 Вхідні дані
.7 Вихідні дані
Керівництво програміста
Керівництво оператора
Список використаних джерел
Додаток А
1 Призначення і область застосування
Промисловий робот - автоматична машина, що складається з маніпулятора і пристрої програмного керування його рухом.
Маніпулятор - сукупність просторового важільного механізму і системи приводів, що здійснює під управлінням програмованого автоматичного пристрою або людини-оператора дії (маніпуляції), аналогічні діям руки людини
Промислові роботи призначені для заміни людини при виконанні основних і допоміжних технологічних операцій у процесі промислового виробництва.
Важлива соціальна завдання - звільнення людини від робіт, пов'язаних з небезпеками для здоров'я або з важкою фізичною працею.
Промислові роботи вирішують завдання автоматизації на підприємствах з широкою номенклатурою продукції при дрібносерійному і штучному виробництві.
Дані, отримані в результаті рішення кінематичної задачі, дозволяють визначити основні параметри кінематичного руху (траєкторію і, максимальний градус повороту і так далі) і представляють цінність для людей науки і конструкторів роботів.
2 Кінематична завдання
. 1 Постановка завдання
За заданим рівнянням s1=s1 (t),? 1 =? 1 (t),? 2 =? 2 (t) складають рівняння руху точки М в нерухомій декартовій прямокутній системі координат Охуz. Механізм робота зображений у положенні, відповідному деякого моменту часу t.
Будемо вирішувати завдання перекладу складної системи з одного положення в інше, не розглядаючи оптимальність траєкторії з точки зору мінімальних тимчасових витрат, так як це питання виходить за рамки кінематики.
У найбільш загальному вигляді завдання ставиться таким чином. Вибирається нерухома система координат Oxyz, пов'язана, наприклад, із станиною складального обладнання. Рухома система координат O1x1y1z1 пов'язана з сопрягаемой деталлю. Положення деталі, яку переносять схопили, відносно нерухомої системи координат Oxyz буде повністю визначено, якщо стосовно цієї системи координат задано положення рухомий, жорстко пов'язаної з деталлю, системи координат O1x1y1z1.
. 2 Застосування рівнянь кінематичного руху для вирішення кінематичної задачі
Дано:
Початкові рівняння s1=s1 (t),? 1 =? 1 (t),? 2 =? 2 (t) руху точки М в системі координат Охуz
Знайти:
проекції прискорення схвата на осі координат і прискорення схвата по модулю і напрямку.
Рішення:
Для полегшення вирішення поставленого завдання механізм робот...
