при виконанні тієї або іншої поставленого завдання.
Привід - сукупність пристроїв, призначених для приведення в дію машин і механізмів.
Функціональні можливості робота, його універсальність і відповідність характеристикам визначається в першу чергу різноманітністю дій які може виконати робот.
Список переліку операцій для виконання, яких призначений робот, буває різним, залежно від цього списку розрізняються роботи спеціальні, спеціалізовані та універсальні. Спеціальні роботи призначені для виконання однієї конкретної задачі. Спеціалізовані роботи можуть виконувати декілька однотипних операцій. Універсальні роботи можуть виконувати різні основні та допоміжні операції в межах їх технічних можливостей. Збільшення ступеня універсальності робота розширює область його можливих застосувань, але одночасно неминуче супроводжується недовикористанням цих можливостей на кожній конкретній операції, а також подорожчанням робота. Оптимальні в цьому відношенні є спеціальні роботи, але з іншого боку це гранично звужує їхній ринок, а, отже, і обсяг виробництва. [1]
Маніпуляційний робот - автоматична машина (стаціонарна або пересувна), що складається з виконавчого пристрою у вигляді маніпулятора, що має кілька ступенів рухливості, і пристрої програмного управління, яка служить для виконання у виробничому процесі рухових і керуючих функцій. Такі роботи виробляються в підлоговому, підвісному і портальному виконаннях. Набули найбільшого поширення в машинобудівних і приладобудівних галузях.
Мобільний робот - це автоматична машина, в якій є рухоме шасі з автоматично керованими приводами.
Мобільні роботи можуть бути колісними, крокуючими і гусеничними (існують також плазують, плаваючі і літаючі мобільні робототехнічні системи) залежно від роду та умов експлуатації. [3]
Класифікація роботів за показниками, що визначають їх конструкцію. До таких показників ставитися:
) тип приводів;
) вантажопідйомність;
) кількість маніпуляторів;
) тип і параметри їх робочої зони;
) рухливість і спосіб розміщення;
) використання за призначенням.
Приводи, які використовуються в маніпуляторах і системах пересування роботів, можуть бути електричними, гідравлічними і пневматичними. Часто їх застосовують у комбінації.
Вантажопідйомність робота - це вантажопідйомність його маніпуляторів, а для транспортного робота ще і його шасі.
Кількість маніпуляторів у роботів в більшості випадків обмежена одним. Проте залежно від призначення існують конструкції роботів без маніпуляторів і з 2, 3 і зовсім рідко 4 маніпуляторами.
Тип і параметри робочої зони маніпулятора визначають область навколишнього робот простору, в межах якої він може виконувати маніпуляції, що не пересуваючись, тобто при нерухомому підставі.
Рухливість робота визначається наявністю або відсутністю у робота системи пересування. У першому випадку роботи називають мобільними, а в другому стаціонарними.
За способом розміщення стаціонарні та мобільні роботи бувають підлоговими, підвісними і вбудовуються в інше обладнання.
Використання робота за призначенням залежить від зовнішніх умов, в яких він повинен функціонувати. Розрізняють виконання нормальне, пилозахисні, теплозащитное, вологозахисної, вибухобезпечне і т.д.
Класифікація автоматичних роботів за способом управління:
) програмні;
) адаптивні;
) інтелектуальні.
Програмне пристрій керування. Такі пристрої функціонують за заздалегідь заданою програмою, в основному призначені для вирішення одноманітних завдань в незмінних умовах оточення.
Адаптивне пристрій керування. У таких системах управління здійснюється виходячи з отриманої інформації про поточний стан зовнішнього середовища і самого робота, одержуваної в процесі управління від сенсорних пристроїв (вирішують типові завдання, і адаптуються під умови функціонування програмно виходячи з даних отриманих від інформаційної системи).
Інтелектуальне пристрій керування. Ці системи для адаптації та виконання інших функцій робота використовують методи штучного інтелекту. [2]
Пристрої управління можуть бути індивідуальними, що входять до складу кожного робота і груповими, керуючими декількома роботами. Конструктивно індивідуальні пристрої управління виконують зазвичай окремо від механічної частини робота, значно рідше в загальному корпусі. Мобільні роботи зазвичай мають прис...
