Введення
мобільний робот двигун мікроконтролер
Відкриття та освоєння електрики поклало початок новому виду двигунів, що перетворюють електромагнітну індукцію в механічний рух. Такі двигуни, називалися електричними. Електродвигун, як правило, компактніші інших двигунів, завжди готовий до роботи, може управлятися на відстані. Крім того, з впровадженням електромоторів вперше з'явилася можливість не тільки забезпечити будь верстат своїм власним двигуном, а й поставити окремий привід на кожен його вузол.
Ще один напрямок освоєння електрики - електроніка. Розвиток електроніки відкрило для людини нові можливості, а деякі галузі цієї науки, такі як мікроелектроніка та наноелектроніка, які обрали напрямком розвитку створення електричних схем з високою продуктивністю і малим розміром, малими споживання енергії та високою чистотою роботи. Дозволили зменшити процесори та мікроконтролери, логічні схеми і запам'ятовуючі пристрої, зменшити їх електроспоживання і збільшити їх здатності до оперування великими обсягами інформації. Нові можливості, відкриті мікроелектронікою і наноелектронікою поклали початок розвитку такої галузі промисловості як робототехніка, яка в свою чергу, на думку багатьох вчених, відкриє для людства нові горизонти і можливості.
В даний час промислові роботи щільно закріпилися в галузях машинобудування, приладобудування та інших галузях, де необхідна точність складання і висока продуктивність праці. Мобільні роботи знаходять все більш широке застосування для виконання різних завдань в умовах, коли присутність людини в зоні їх роботи або неможливо з міркувань безпеки, або ж небажано через обмеження продуктивності обслуговується технологічного обладнання.
Специфічні особливості робототехнічних пристроїв як керованих об'єктів обумовлені в першу чергу різноманіттям видів дій і траєкторій рухів. Вибір конкретних дій з даної кількості комбінацій і варіацій цих рухів, важливе завдання яка зважаться системою за допомогою людини-оператора (в режимі навчання), або автоматично при наявності відповідних керуючих програм і технічних засобів збору та обробки інформації про середовище. Зважаючи на свою оперативності мобільні роботи широко використовуються практично у всіх сферах життєдіяльності людини, особливо у військових і промислових областях, а також, наприклад, при дослідженні інших планет.
Рішення про те, як і куди буде рухатися робот, тобто планування переміщення мобільного робота є найважливішою проблемою функціонування автономних робототехнічних систем і однією з найбільш активно досліджуваних областей сучасного науково-практичного знання. Механічно, робот нагадує системи з великою кількістю приводів (наприклад, на механічній руці), а в таких системах простежується динамічна взаємодія, яке не дозволяє розглядати систему робота як сукупність безлічі маленьких (рівних за значимістю) автономних систем. Ці особливості робототехнічних пристроїв призводять до необхідності побудови ієрархічних структур систем управління. З погляду керуючих систем виникає проблема реального часу, яка полягає в тому, що обчислювальна техніка, навіть у наш час, не встигає впоратися з поставленими завданнями і часто стримує темп рухів робота. Цю проблему вирішує грамотно поставлена ??задача, і правильно написаний програмний код.
Програмування часто ведеться на основі розрахунків по математичній моделі робота, тобто застосовується так зване аналітичне програмування.
Завдання для курсового проектування полягає в розробці автоматизованого мобільного робота, що включає в себе виконавчу систему і систему управління, вибір компонентів цих систем.
. Огляд схеми конструкції автоматизованого мобільного робота. Вибір компонентів конструкції
Визначаючись з конструкцією робота, потрібно проклассифицировать його з урахуванням завдання позначеної у вступі. Після цього підібрати відповідні матеріали корпусу, двигуни та механізми. Це дозволить звести до мінімуму незаплановані зміни конструкції при подальшому проектуванні, створенні та випробуванні робота.
Робот (чеськ. robot, від robota - підневільну працю) - автоматичний пристрій, створене за принципом живого організму. Діючи за заздалегідь закладеною програмою і отримуючи інформацію про зовнішній світ від датчиків, робот самостійно здійснює виробничі та інші операції, звичайно що виконуються людиною (або тваринами). При цьому робот може, як і мати зв'язок з оператором (отримувати від нього команди), так і діяти автономно. [8]
. 1 Класифікація роботів
Основу сучасного робота становить сукупність виконавчих механізмів і пристроїв з системами приводу, що дозволяють взаємодіяти з середовищем ...
