живій природі. Слід зазначити, що труднощі організації цілеспрямованого переміщення безколісного змеевидного робота значною мірою були пов'язані з відсутністю раціональної механічної моделі переміщення гнучкого змеевидного тіла.
Після підбору та аналізу різної інформації вдалося:
В· вибрати модель дослідження (в нашому випадку модель робота);
В· визначити область застосування досліджуваного робота;
В· визначити основні моделі організації руху робота за допомогою віртуальної моделі, і оцінити їх недоліки та переваги;
В· підібрати систему датчиків, за допомогою яких можлива необхідна діагностика трубопроводів;
В· проаналізувати механіку змеевидного маніпулятора.
В
Рис. 1. Принципова конструкція модуля змеевидного робота
На основі віртуальної моделі проведено дослідження локомоций змеевидного робота. Показано, що застосування залежності (1) - (2) для шарнірних кутів дозволяє організувати цілеспрямоване передбачуване рух дискретної моделі.
sincos,
sincos (+2).
Розглянуті роботи з діагностичними датчиками на борту, призначені для руху всередині труб малих діаметрів, в діапазоні від декількох міліметрів до десятків сантиметрів. З метою виконання технічної діагностики машин і агрегатів нафтохімічної і газової промисловості, енергетичних об'єктів, проведення регламентних і ремонтних робіт трубопроводів малих діаметрів, а також застосування в технологічних процесах високоточної обробки виробів для енергетичних систем.
Наведені в роботі датчики можуть входити до складу систем керування роботами для забезпечення високоточних рухів. Бортові телекамери необхідні для отримання візуальної інформації про стан внутрішніх поверхонь труб. Ця інформація потім піддається мікропроцесорної обробці. В якості діагностичних пристроїв можуть застосовуватися мікродатчиків, побудовані на інших принципах, наприклад, ультразвукові - для виявлення внутрішніх тріщин, електромагнітні та інші, що реалізують методи неруйнівного контролю.
Реалізація мікропроцесорного управління рухом мініатюрних роботів всередині труб малих діаметрів являє собою складну науково-технічну задачу у зв'язку з малими розмірами виробів і обмеженим простором, в якому відбувається рух. Це обумовлює необхідність підвищення автономності управління і обліку особливостей мініатюризації конструкції та специфіки принципу дії механічної системи робота. Існує велике різноманіття способів руху тел по горизонтальній поверхні. Розглянемо ці рухи в припущенні, що реактивні сили відсутні, а із зовнішніх сил, що діють на тіло, істотні лише сила тяжіння і сила реакції поверхні. Як відомо, в цьому випадку істотну роль відіграють сили тертя: за їх відсутності центр ваги тіла залишається на місці. Приймемо, що на тіло діють сили сухого тертя, підкоряються закону Кулона.
В
Розглянемо спочатку плоский трехзвеннік Про 1
