акож контролер буде з'єднуватися і обмінюватися інформацією з персональним комп'ютером користувача. br/>
1. Постановка завдання
Завдання на проектування:
Розробити систему позиційного управління електроприводу змінного струму (мощн. АТ 400 Вт). Дискретне позиціонування АТ здійснити на базі приводу Mitsubishi A540. Функції УУ реалізувати програмно-апаратними засобами. p align="justify"> Орієнтовні етапи проектування:
вибір елементів системи;
розробка структурної та функціональної схеми СУ;
розробка електричної схеми сполучення ІД та датчиків з програмно-апаратним УУ;
розробка блок-схеми алгоритму дискретного позиціонування та електричної функціональної схеми УУ.
2. Дискретне позиційне керування окремим приводом
Основний варіант алгоритму дискретного позиційного програмного керування приводом відповідає структурній схемі стежить системи (див. рис. 2.1), яка послідовно відпрацьовує дискретні кроки прирощення керованої вихідний координати qi. Ця схема може бути доповнена іншими засобами корекції, компенсують впливами по зовнішніх збурень і насамперед за навантаженням, гальмуванням в точках позиціонування за допомогою спеціально введеного в схему приводу гальма. br/>В
Рис. 2.1. Типова схема позиційного управління приводом маніпулятора:
Д - двигун, М - механізм передачі і перетворення переміщення, ДП, ДС - датчики положення і швидкості, УУП, УУП1, УУП2 - пристрій управління і його дві частини
Поряд із загальною зворотним зв'язком по положенню в схемі є зворотній зв'язок по швидкості, яка грає роль коректує гнучкою зворотного зв'язку і часто, крім того, служить для управління швидкістю. Датчик швидкості часто ставиться не так, як показано (див. рис. 2.1), а на виході двигуна перед механізмом. p align="justify"> Коли треба забезпечити максимальну швидкодію, синтез відповідного оптимального алгоритму управління, призводить до релейного управління. Але оскільки така система двохпозиційного релейного управління нестійка в малому, при підході до точок позиціонування необхідно переходити на інший алгоритм управління. У результаті виходить система так званого дуального управління із змінною структурою, показана на рис. 2.2. br/>В
Рис. 2.2. Схема системи позиційного управління приводом: КЕ - коммутирующий елемент
Пристрій управління безперервної дії включається поблизу чергової точки позиціонування, тобто при малому розузгодженні Дq = q? q'3, а пристрій релейного управління - у момент подачі програмного завдання на черговий крок, а також взагалі при виникненні великих неузгодженостей, викликаних будь-якими причинами. (Комутуючий елемент на рис. 2.2 ...
