Зміст
Введення
. Постановка завдання
. Дискретне позиційне керування окремим приводом
. Опис установки
.1 асинхронний електродвигун моделі Mitsubishi - A540
.2 Фотоімпульсний датчик ЛІР-120А
.3 Перетворювач частоти FR-A540
.4 Програмований логічний контролер Mitsubishi FX2N-16MT
. Керуюча програма ПЛК
. Математичні моделі електропривода в різних режимах роботи
.1 Математична модель АТ при управління за законом U/f = const
.2 Модель приводу в режимі керування швидкістю
.3 Модель приводу в режимі керування положенням
.4 Створення моделі в системі Matlab Simulink
Висновок
Список літератури
Введення
Типові приклади роботів з позиційним керуванням - це промислові роботи для точкового зварювання, складання і для обслуговування металорізальних верстатів та іншого подібного технологічного обладнання.
Такі роботи мають велике число (103-104) точок позиціонування робочого органу завдяки застосуванню приводів з позиційним керуванням.
Процес переміщення на черговий крок, як і в циклових приводах, складається з етапів розгону, руху з постійною швидкістю і гальмування. Однак тут, на відміну від циклових приводів, точність позиціонування, а також стійкість і якість перехідного процесу повинні забезпечуватися системою управління. (Виняток становлять тільки що отримали невелике, як і циклові приводи, поширення в робототехніці розімкнуті позиційні приводи на крокових двигунах.) p align="justify"> Роботи з дискретним позиційним керуванням повинні забезпечувати стійкість, якість управління і точність їх систем управління.
Створення систем позиційного управління залежить від вибору приводу здійснює переміщення маніпулятора робототехнической системи. Сучасний етап розвитку приводів характеризується значним розширенням області застосування регульованих електроприводів змінного струму. p align="justify"> У даному проекті буде використовуватися асинхронний електродвигун з короткозамкненим ротором. Даний тип електроприводу є найбільш поширеною електричної машиною, використовуваної в промисловості. Існує безліч способів регулювання швидкості обертання валу асинхронного електродвигуна. Такі способи, як зміна амплітуди напруг, що подаються на обмотки статора або перемикання числа пар полюсів, не дозволяють здійснити управління швидкістю обертання ротора в широкому діапазоні. Для того щоб підтримувати швидкість з високою точністю і регулювати її в широкому діапазоні, буде застосовується спосіб частотного регулювання, це забезпечується за рахунок використання перетворювача частоти. Для контролю швидкості і положення електроприводу будуть використані відповідні датчики. Управління здійснюватиметься програмованим логічним контролером, за розробленим алгоритми, т...
