рехідних процесів в замкнутій системі використана програма TUTSIM.
1. Технічне завдання
Об'єктом управління є система генератор-двигун (Г-Д) постійного струму з незалежним збудженням:
В
Малюнок 1.1 - Схема об'єкта управління
RBГ, TВГ, k `г - параметри генератора;
Rя?, ТЯ, ТM, Kе, kM - параметри двигуна;
kу, kТГ, kТЯ, kТВ - коефіцієнти передачі підсилювача зворотних модальних зв'язків.
Задані наступні параметри (відповідно з таблицями 1 і 2):
В§ тип електродвигуна,
В§ його номінальна потужність PДН,
В§ напруга на якорі UДН,
В§ частота обертання nдн,
В§ допустима статична помилка розроблюваної САУ,
В§ перерегулювання,
В§ час регулювання
В§ діапазон регулювання D = nдн/nmin.
Потрібно:
1 Розрахувати коефіцієнт посилення kу підсилювача в прямому каналі і коефіцієнти передачі зворотних модальних зв'язків kТГ, kТЯ, kТВ, забезпечують задані показники якості замкнутої САУ;
2Рассчітать і побудувати графіки перехідних процесів синтезованої САУ з управління (розгін двигуна на холостому ходу) і за збуренням (наброс номінального навантаження МСН) для трьох змінних об'єкта, Iя (t), IВГ (t).
Таблиця 1.1 - Задані параметри якості САУ
ПараметрыЗначениеПеререгулирование, 0Время регулювання, , С0, 7 Допустима статична помилка, 0,01 Діапазон регулювання, D2
2. Короткі відомості про модальному управлінні
Завданням модального управління є визначення коефіцієнтів безінерційних зворотних зв'язків по вимірюваним змінним стану об'єкта. Основна перевага такого управління полягає в тому, що в силу безінерційних синтезованих зворотних зв'язків порядок замкнутої САУ не підвищується і залишається рівним порядку самого об'єкта, що сприяє підвищенню швидкодії САУ. p align="justify"> У цій роботі об'єкт управління (система Г-Д) має третій порядок, тому "стандартний" поліном має вигляд:
(2.1)
де:
- стандартні коефіцієнти, чисельні значення яких і відповідні їм перехідні характеристики наведені на рис.2;
- масштабний коефіцієнт часу, що залежить від параметрів об'єкта і обчислюваний в ході роботи.
В
Малюнок 2.1
- для полінома з коефіцієнтами k2C = 2.049, k1C = 2.397
- для полінома з кое...
