очення процедури ідентифікації в процесі експерименту знімаються дві точки частотної характеристики. p align="justify"> 1. ІДЕНТИФІКАЦІЯ ОБ'ЄКТА УПРАВЛІННЯ В ЧАСТОТНОЇ ОБЛАСТІ
Задача ідентифікації об'єкта управління в загальному полягає у визначенні математичної моделі об'єкта.
Оскільки в процесі експерименту отримані оцінки комплексної частотної характеристики у вигляді А (? 1),? (? 1), А ( ? 2),? (? 2), то природно, що в результаті ідентифікації необхідно отримати аналітичний вираз для комплексної частотної і передавальної функції об'єкта управління.
Як видно з результатів експерименту точки комплексної частотної характеристики об'єкта управління лежать в першому і другому квадрантах комплексної площині, що в загальному характерно для об'єктів не володіють інтегруючими властивостями. Крім того, більшість теплоенергетичних і технологічних об'єктів можна описати функцією передачі аперіодичного ланки n-го порядку з запізненням. Тому у вигляді первісної математичної моделі об'єкта управління можна прийняти передавальну функцію виду:
(1.1)
де К - коефіцієнт посилення об'єкту, Т - постійна часу,? - Величина запізнювання, n - порядок об'єкта. p align="justify"> Тепер з урахуванням обраної структури моделі об'єкта управління. Можна записати аналітичні вирази для визначення модуля і фази моделі об'єкта управління:
, (1.2)
В
Враховуючи те, що завдання ідентифікація зводиться до визначення аналітичного відакомплексой частотної і передавальної функцій об'єкта управління з його експериментально отриманої комплексної частотній характеристиці, то критерієм адекватності в цьому випадку буде повний збіг частотних характеристик моделі і об'єкта управління в усьому діапазоні частот.
На практиці зазвичай потрібно це збіг з певною точністю в області істотних частот, тобто в області тих частот при яких комплексна частотна характеристика об'єкта управління займає перших два квадранта комплексній площині. Отже, в систему рівнянь (1.2) замість AМ (? ) і ? м ( ? ) мужнього доставити A ( ? 1) і ? м ( ? 1).
(1.3)
В
Таким чином отримано систему двох алгебраїчних рівнянь з чотирма невідомими K, T, n,? Поставивши собі деякими початкового наближення. Наприклад, для n і? можна вирішити отриману систему відносно K і T.
...
