раворуч (Мал. 4). А також відстані від судна до перешкоди [4].
Малюнок 4. Положення об'єктів по відношенню до судна (L - положення ліворуч, F - положення спереду, R - положення праворуч)
3.1 Вхідні лінгвістичні змінні
Спереду «Front» Т={Т1 - торкання, Т2 - близько, Т3 - менше півдорозі, Т4 - на півдорозі, Т5 - далеко, Т6 - немає перешкод}
Для найбільш зручного опису відстані краще використовувати відсотки. Тому універсальним безліччю є відрізок I=[0; 100], вимірюваний у відсотках. На ньому визначено сім функцій приналежності: для значень T1, T2, T3, Т4, Т5, Т6 носіями яких є підмножини відповідно:
M1=[0; 6] - C «crash» (з англ. - «Зіткнення з перешкодою»);
M2=[3; 16] - ОС «obstacle close» (з англ. - «Перешкода близько»);
M3=[13; 26] - OILTH «obstacle is less than halfway» (з англ. - «До перешкоди менше півдорозі»);
М4=[23; 56] - HTTO «halfway to the obstacle» (з англ. - «Перешкода на півдорозі»);
М5=[53; 96] - OF «obstacle far» (з англ. - «Перешкода близько»);
М6=[93; 100] - TANO «there are no obstacles» (з англ. - «Немає перешкод»).
Малюнок 5. Вхідна ЛП «Спереду» в середовищі FuzzyTECH
Зліва «Left» Т={Т1 - торкання, Т2 - близько, Т3 - менше півдорозі, Т4 - на півдорозі, Т5 - далеко, Т6 - немає перешкод}
M1=[0; 6] - LC «crash» (з англ. - «Зіткнення з перешкодою»);
M2=[3; 16] - LОС «obstacle close» (з англ. - «Перешкода близько»);
M3=[13; 26] - LOILTH «obstacle is less than halfway» (з англ. - «До перешкоди менше півдорозі»);
М4=[23; 56] - LHTTO «halfway to the obstacle» (з англ. - «Перешкода на півдорозі»);
М5=[53; 96] - LOF «obstacle far» (з англ. - «Перешкода близько»);
М6=[93; 100] - LTANO «there are no obstacles» (з англ. - «Немає перешкод»).
Малюнок 6. Вхідні ЛП «Зліва» в середовищі FuzzyTECH
Праворуч «Right» Т={Т1 - торкання, Т2 - близько, Т3 - менше півдорозі, Т4 - на півдорозі, Т5 - далеко, Т6 - немає перешкод}
M1=[0; 6] - RC «crash» (з англ. - «Зіткнення з перешкодою»);
M2=[3; 16] - Rос «obstacle close» (з англ. - «Перешкода близько»);
M3=[13; 26] - ROILTH «obstacle is less than halfway» (з англ. - «До перешкоди менше півдорозі»);
М4=[23; 56] - RHTTO «halfway to the obstacle» (з англ. - «Перешкода на півдорозі»);
М5=[53; 96] - ROF «obstacle far» (з англ. - «Перешкода близько»);
М6=[93; 100] - RTANO «there are no obstacles» (з англ. - «Немає перешкод»).
Малюнок 7. Вхідна ЛП «Справа» в середовищі FuzzyTECH
3.2 Вихідні лінгвістичні змінні
Вихідний ЛП є напрямок руху судна.
Напрям «Course» Т={Т1 - повне ліво, Т2 - вліво, Т3 - лівіше, Т4 - прямо, Т5 - правіше, Т6 - вправо, Т7 - цілковите право}.
Для написання напрямки краще використовувати градуси. Тому універсальним безліччю є відрізок I=[0; 100], вимірюваний в градусах. На ньому визначено сім функцій приналежності: для значень T1, T2, T3, Т4, Т5, Т6, Т7 носіями яких є підмножини відповідно (Рис. 8):
M1=[0; 15] - LLL «повне ліво»;
M2=[14; 29] - LL «вліво»;
M3=[28; 43] - L «лівіше»;
М4=[42; 57] - F «прямо»;
М5=[56; 71] - R «правіше»;
М6=[70; 85] - RR «вправо»;
М7=[84; 100] - RRR «повне право».
Малюнок 8. Схематичне зображення ЛП «Напрямок»
Малюнок 9. Вихідна ЛП «Напрямок» в середовищі FuzzyTECH
інтелектуальний нечіткий логіка судно
4. Система правил нечітких продукцій
Кількість правил визначається як добуток термів всіх вхідних лінгвістичних змінних:
* 6 * 6=216
Так як в цьому проекті немає виняткових ситуацій, то у створенні СІ беруть участь всі 216 правил.
. 1 Правила у вигляді таблиці
Таблиця 1
№Входние данниеВиходние данниеВЛП «Зліва» ВЛП «Прямо» ВЛП «Справа» ВЛП «Напрямок» 1Нет препятствійНет препятствійНет препятствійПрямо2Нет препятствійНет препятствійДалек...
