пускає деталь (інверсія q1).
(такт 14) - схопив відсувається (S18)
(такт 15) - і повертається на 90 ° (S12).
(такт 16) - Заготівля вставляється в патрон (S17).
(такт 17) - Патрон фіксує деталь (q1)
(такт 18) - і схват відпускає заготовку (S13).
(такт 19) - схопив відводиться (S18)
(такт 20) - і рука піднімається (S9).
(такт 21) - Запускається обробка деталі
(такт 22) - Каретка переміщається до конвеєра деталей (S6)
(такт 23) - і рука розгортається в положення 0 ° (S19).
(такт 24) - схопив повертається в 0 ° (S11), а рука опускається (S8).
У такті 25 відбувається разжим схата (S13) і деталь виявляється на конвеєрі деталей (S3).
(такт 26) - Рука піднімається (S9).
(такт 27) - Привід конвеєра деталей включається до спрацьовування (S4).
На цьому цикл закінчується.
Таблиця 1. Датчики і сигнали.
ОбозначеніеНаіменованіеПрімS1налічіе заготовки на конвеєрі заготовокS2налічіе заготовки на позиції загрузкіS3налічіе деталі на конвеєрі деталейS4налічіе деталі на позиції розвантаження конвеєра деталейS5каретка робота біля конвеєра заготовокS6каретка біля конвеєра деталейS7каретка у станкаS8Рука опущена у конвейераS9рука поднятаS10рука опущена у станкаS11схват 0 ° S12схват 90 ° S13захват деталі разжатS14захват деталі зажатS15захват заготовки разжатS16захват заготовки зажатS17вставка в патронеS18забрана з патронаS19рука 0 ° S20рука 90 ° b1патрон розціпленого/зажатb2обработка завершена
Таблиця 2. Керуючі сигнали
ОбозначеніеНаіменованіеПрімQ1Конвейер заготовокQ2Конвейер деталейQ3Каретка впередQ4Каретка назадQ5Рука под'емQ6Рука опусканіеQ7Схват повернути в 90 ° Q8Схват повернути в 0 ° Q9Схват заготовки разжатьQ10Схват заготовки зажатьQ11Схват деталі разжатьQ12Схват деталі зажатьQ13Руку повернути в 0 ° Q14Руку повернути в 90 ° Q15Схват подвестіQ16Схват отвестіZ1Патрон зажатьZ1Патрон разжатьZ3Начало обробки
3.2 Розробка математичної моделі
Математична модель, що описує керуючі впливи пуску і зупинки агрегатів, являє собою систему логічних рівнянь. У рівняннях умови пуску пов'язані логічним множенням «І» з інверсією умов зупину. Агрегати, що включаються за цикл управління кілька разів, повинні мати для кожного включення унікальні умови, пов'язані логічним складанням «АБО».
Конвеєр заготовок
Конвеєр деталей
Каретка назад
Каретка вперед
Рука підйом
Рука опускання
схопив повернути в 90 °
схопив повернути в 0 °
схопив заготовки розтиснути
схопив заготовки затиснути
схопив деталі розтиснути
схопив деталі затиснути
Руку повернути в 0 °
Руку повернути в 90 °
схопив підвести до патрону
схопив відвести від патрона
Патрон затиснути
Патрон розтиснути
Початок обробки
.3 Вибір елементів систем управління
Опис датчиків
Для управління ходом технологічного процесу необхідно отримувати інформацію про події на даний момент «події». Технічні засоби для контролю об'єктів на нижньому (виконавському) рівні АСУ ГАУ визначаються їх призначенням, конструкцією і умовами роботи. Для металорізальних верстатів ними можуть бути датчики переміщень робочих органів, шляхові (контактні і безконтактні) вимикачі, датчики контролю параметрів процесу (зусилля різання, температури в шпінделя вузлі, положення ріжучої кромки інструменту, віброприскорень в різцевої голівці, роботи приводу та інші), що забезпечують роботу верстата в автоматичному режимі. Промислові роботи зазвичай оснащуються датчиками позиціонування і торкання (для контролю захоплення вироби), а транспортно-накопичувальні пристрої - датчиками типу колійних вимикачів.
У якості датчиків індуктивного типу взяті датчики IME18 і IME...
