Rank (M_c);% ранк = 5 - система керована
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Обчислення граміана керованості
W_Tt = Double (vpa (simplify (int (MatrEx_Tt * B * B '* MatrEx_Tt', t, 0, T)), 50))
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Формування управління
u = vpa (expand (simplify (B '* MatrEx_Tt' * inv (W_Tt) * (X_T-MatrEx_T * X_0))), 50)
u_0 = subs (u, t, 0)
u_T = subs (u, t, T)
u = vpa (u, 6)
% -------------------------------------------------- ----------------------%
ezplot (u, [0 T], 1)
title ('u (t)');
xlabel ('t')
grid on
В
tt = 0: 0.01: T;
u2 =
u1 = subs (u2, t, tt);
u2 = subs (u, t, tt);
В
figure (2)
plot (tt, u1, 'r', tt, u2, 'b', 'LineWidth', 2)
hl = legend ('u (t) при вирішенні оптимальної L-проблеми моментів ',' u (t) з використанням граміана керованості ');
set (hl, 'FontName', 'Courier');
xlabel ('t, cek'); ylabel ('u (t)');
title ('u (t)')
grid on
AKOR_stabilizaciya_na_polybeskon_interval.m
clc
clear all
close all
В
poryadok = 5;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
b_0 = 5;
b_1 = 9;
% Укорочена система даного об'єкта
a_5 = 0.1153;
a_4 = 1.78;
a_3 = 3.92;
a_2 = 14.42;
a_1 = 8.583;
a_0 = 0;
% ---------------------------------------------- --------------------------%
% Приведення системи
b0 = b_0/a_5;
b1 = b_1/a_5;
В
a5 = a_5/a_5;
a4 = a_4/a_5;
a3 = a_3/a_5;
a2 = a_2/a_5;
a1 = a_1/a_5;
a0 = a_0/a_5;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Представлення системи в просторі станів
A = [0 1 0 0 0;
0 0 1 0 0;
0 0 0 1 0;
0 0 0 0 1;
-a0-a1-a2-a3-a4]
B = [0, 0, 0, 0, 1]
C = [b0 b1 0 0 0]
% Початкові умови
X_0 = [10, 0, 6; 4; 8]
% T = 1;
В
Time = 1;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Отримання max значень з файлу
load Sostoyaniya X_max U_max
% -------------------------------------------------- --...
