al (1), [0 T], 7)
title ('y_1 (t)');
grid on
В
ezplot (Y_real (2), [0 T], 8)
title ('y_2 (t)');
grid on
В
ezplot (Y_real (3), [0 T], 9)
title ('y_3 (t)');
grid on
В
ezplot (Y_real (4), [0 T], 10)
title ('y_4 (t)');
grid on
% ---------------------------------------------- --------------------------%
Gramian_Uprav.m
clc
close all
clear all
format long
В
% -------------------------------------------------- ----------------------%
b_0 = 5;
b_1 = 9;
% Укорочена система даного об'єкта
a_5 = 0.1153;
a_4 = 1.78;
a_3 = 3.92;
a_2 = 14.42;
a_1 = 8.583;
a_0 = 0;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Приведення системи
b0 = b_0/a_5;
b1 = b_1/a_5;
В
a5 = a_5/a_5;
a4 = a_4/a_5;
a3 = a_3/a_5;
a2 = a_2/a_5;
a1 = a_1/a_5;
a0 = a_0/a_5;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Порядок системи
poryadok = 5;
% Початкові і кінцеві умови щодо вектора Y
Y_0 = [3 2 1 5] ';
Y_T = [0 -1 0 3] ';
% Кінцевий час переходу
T = 3;
% Матриця переходу від Н.У. Y до Н.У. X
B_ = [B0 b1 0 0 0;
0 b0 b1 0 0;
0 0 b0 b1 0;
0 0 0 b0 b1];
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Початкові умови для впорядкованої системи
X_0 = B_ '* inv (B_ * B_') * Y_0
X_T = B_ '* inv (B_ * B_') * Y_T
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Подання системи в просторі станів
A = [0 1 0 0 0;
0 0 1 0 0;
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1;
-a0 -A1-a2-a3-a4];
B = [0, 0, 0, 0, 1];
C = [B0 b1 0 0 0];
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Обчислення матричної експ оненти
syms s t
MatrEx = simplify (vpa (ilaplace (inv (s * eye (5) - A)), 50));
MatrEx_T = vpa (subs (MatrEx, t, T), 50);
MatrEx_Tt = vpa (subs (MatrEx, t, T-t), 50);
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Обчислення матриці керованості
M_c = [B A * B A ^ 2 * B A ^ 3 * B A ^ 4 * B]
rank_M_c = ...
