й результат. У ролі механізмів обрані методи обробки та аналізу зображень. Кожен з цих методів має свої настроювальні характеристики, які й будуть керуючими. Так як МДАІ у складі свого апарату містить перетворення тільки двох видів (процедурні і параметричні), в контекстній діаграмі були виділені два види механізмів і відповідних їм керуючих параметрів. У подальшій контекстна діаграма підлягає декомпозиції (рис. 2.3). Результатом декомпозиції є діаграма A0. Надалі кожна її складова будуть декомпозіровани: нижній рівень СТЗ - в A1 (рис. 2.4), середній рівень СТЗ - в А2 (рис. 2.5), верхній рівень СТЗ - в А3 (рис. 2.6).
Рис. 2.2. Контекстна діаграма СТЗО МР.
Рис. 2.3. Діаграма A0 СТЗО МР.
Рис. 2.4. Діаграма А1 нижнього рівня СТЗО МР.
Рис. 2.5. Діаграма А2 середнього рівня СТЗО МР.
Рис. 2.6 Діаграма А3 верхнього рівня СТЗО МР
Розділ «Постановка завдань і алгоритми розв'язання»
Обрана архітектура СТЗ МО вибрана з урахуванням на те, що МР може функціонувати серед близька до екстремальних і піддавати до ризику не тільки робототехническую платформу, а й апаратуру інформаційно-вимірювальної системи. При критичних значеннях термодинамічних показників, деякі камери можуть прийти в неробочий стан. З метою виключення діз'функціональності, платформа може бути обладнана додатковими камерами спостереження, які ПО СТЗ МР буде також підтримувати. Просторове відчуження СТЗ від платформи МР переслідує економічну вигоду, а саме, виключається ризик втрати інформаційно-вимірювальної підсистеми МР.
Завдання нижнього рівня СТЗ:
1. Організаційно-економічна сутність. Найменування: завдання низького рівня СТЗ. Мета рішення: зменшити вплив шумів негативних факторів зовнішнього середовища і збільшити показники інформаційної ємності зображень. Для досягнення поставленої мети треба вирішити такі завдання у зазначеному порядку: фільтрація, препарування, відновлення зображень. Ці завдання вирішуються на наступному етапі після захоплення зображень з камер.
2. Економіко-математична модель задачі в апараті МДАІ:
3. Вхідна оперативна інформація: кольорові зображення роздільною здатністю 480х640.
4. Нормативно-довідкова інформація: література з модифікованим дескриптивним алгебрам зображень та цифрової обробки та аналізу зображень.
. Інформація, збережена для зв'язку з іншими завданнями: отримані результати (напівтонові зображення) є вихідними даними для завдань середнього рівня СТЗ.
. Алгоритм вирішення задачі: математична модель описує алгоритм вирішення задачі.
. Контрольний приклад:
, де
Завдання середнього рівня СТЗ:
1. Організаційно-економічна сутність. Найменування: завдання середнього рівня СТЗ. Мета рішення: отримання опис примітивів (області інтересу) сцени спостереження. Для досягнення поставленої мети треба вирішити такі завдання у зазначеному порядку: морфологічна обробка бінарних зображень, сегментація областей інтересу, обчислення ознак для областей інтересу, побудова образів областей інтересу. Ці завдання вирішуються на наступному етапі після предобработки захопл...
