єнтів при відповідних операторів бажаної і реальної передавальної функції системи регулювання. Основними недоліками методу, при вирішенні задачі синтезу на другому етапі, є необхідність завдання структурної сема САУ і, характерна для багатьох випадків, нерозв'язність системи рівнянь, що служить для визначення параметрів цієї системи.
Суть методу модального управління полягає в тому, що за наявності повної інформації про вектор стану лінійного об'єкта управління регулятор виконується у вигляді набору пропорційних зв'язків по кожній з координат об'єкта. Коефіцієнти цих зв'язків вибираються таким чином, щоб полюси замкнутої системи розміщувалися в заздалегідь вибране положення, при якому її характеристичне рівняння відповідає деякій стандартній формі порядку n:
,
де - параметр, що визначає реальний час протікання процесів в системі при перекладі її з одного стану в інший [25].
Найбільш повно розроблені методи синтезу САУ, що спираються на їх АФХ. Вони глибоко фізичності, зручні для інженерних розрахунків, проте не є достатньо точними, оскільки орієнтуються на непрямі показники якості. Ці методи дозволяють розраховувати динамічні властивості САУ із заданою структурою і фіксованими значеннями параметрів.
Цей метод складається з двох етапів:
визначення бажаної логарифмічної частотної характеристики (ЛАЧХ) системи в розімкнутому стані;
визначення передавальної функції регулятора.
Завдання вирішується графоаналитическим способом. Найбільш просто визначаються передавальні функції послідовних коригуючих пристроїв, а для паралельних коригувальних пристроїв використовуються спеціальні розроблені номограми [22]. Метод бажаних ЛАЧХ володіє найбільшою простотою і наочністю при вирішенні задачі синтезу, а також найбільш загальною постановкою цього завдання.
Хоча цей метод отримав широке поширення на практиці, для синтезу лінійних систем він, однак, має суттєві недоліки:
відсутність однозначного зв'язку між чисельними показниками амплітудно-частотної характеристики системи в розімкнутому стані і динамічними показниками перехідної функції системи;
затруднительность розрахунку складних багатоконтурних пристроїв керування, виходячи з простоти їх реалізації [20].
Синтез, результатом якого є структура системи управління та її параметри (синтез оптимального управління). До нього відноситься метод динамічного програмування Беллмана, метод синергетичного синтезу, методи, засновані на використанні принципу максимуму Понтрягіна [22].
Деякі методи можна реалізувати аналітично. Однак більшість методів вимагають численних рішень. В даний час ці методи отримали все більш широке застосування в зв'язку з впровадженням ЕОМ в системи управління. За допомогою ЕОМ можна робити обчислення вельми швидко і точно. ЕОМ запам'ятовує великі масиви інформації і автоматично здійснює необхідні логіко-послідовні обчислення.
Підводячи підсумок огляду, можна зробити висновок:
перше, всім перерахованим методам синтезу САУ притаманні загальні недоліки, що обмежують діапазон їх застосування, - можливість визначення бажаних математичних моделей проектованої системи в замкнутому стані лише для невеликого числа тип...
