ка буде рухатися по прямій перемикання, так як в будь-якій її точці існує ковзний режим. Але для того щоб скористатися корисними властивостями ковзних рухів, необхідно забезпечити попадання зображає точки на пряму S з довільного початкового положення [2]. p align="justify"> Отже, ми розглянули три основні режими роботи систем із змінною структурою: режим роботи з рухом по виродженим траєкторіях, режим перемикань і ковзний режим. Перші два режими, як випливає з наведених вище прикладів, можуть бути досить ефективно використані в різних завданнях управління об'єктами з постійними параметрами. При будь-якого роду не ідеально режим роботи з рухом по виродженим траєкторіях може переходити або в режим перемикань, або в ковзний режим. Ковзний режим володіє цікавою властивістю, яке виділяє його серед інших режимів роботи СПС. Йдеться про властивість незалежності цього виду руху від характеристик незмінної частини системи. br/>
2.2 Управління лінійним об'єктом з використанням впливів по координаті помилки.
Нехай рух об'єкта регулювання описується лінійним диференціальним рівнянням виду
(2.33)
де - постійні параметри об'єкта, х-сигнал помилки і - управління.
Будемо припускати, що на координати системи не накладається обмежень і що інформація про стан системи, яка надходить в управляючий пристрій, складається з безперервно вимірюваних точних значень величин помилки і її похідних.
Введемо позначення, і надалі при викладі методів теорії систем зі змінною структурою замість (2.33) будемо розглядати систему диференціальних рівнянь
(2.34)
Щодо управління і передбачається, що воно являє собою лінійну комбінацію координат системи, причому коефіцієнти кожного члена є кусково-постійними функціями і їх зміна здійснюється залежно від стану системи. Саме в ці моменти зміни значень коефіцієнтів і відбувається зміна структури розглянутої системи. p align="justify"> Перші уявлення про методи синтезу керуючого пристрою в системах зі змінною структурою ми вже отримали для випадку, коли управління формується у вигляді стрибкоподібно мінливого впливу помилково. Використання цього виду управління, найбільш простого в класі систем із змінною структурою, показало нам на прикладі системи другого порядку додаткові можливості поліпшення її динамічних властивостей, які з'являються в СПС за рахунок раціонального вибору структури керуючого пристрою і його параметрів. Було б вельми цікаво розглянути можливості такого управління (управління без введення впливів за похідними на вхід незмінної частини системи) для об'єктів довільного порядку. p align="justify"> Отже, для системи (2.34) функцію управління виберемо у вигляді
(2.35)
(2.36)
(2.37)
- постійні коефіцієнти
Введемо в розгляд n-мірний простір координат x1, ..., xn. Співвідношення
s...
