Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

ete (:, i) = w_discrete_rev (:, j);

q_pr (:, i) = q (:, j);

i = i + 1;

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова графіка змінних коефіцієнтів регулятора зворотного зв'язку

% в прямому часу

toc

figure (3)

plot (Time_R, K_o (:, 1), '-', Time_R, K_o (:, 2), '-', Time_R, K_o (:, 3), '-', ...

Time_R, K_o (:, 4), '-', Time_R, K_o (:, 5), '-', 'LineWidth', 2);

xlabel ('t')

tit1 = Title ('Коефіцієнти зворотного зв'язку в прямому часу');

set (tit1, 'FontName', 'Courier');

hl = legend ('k_1_о_с', 'k_2_о_с', 'k_3_о_с', 'k_4_о_с', 'k_5_о_с', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова графіка змінних коефіцієнтів регулятора прямого зв'язку

% в прямому часу

figure (4)

plot (Time_R, K_pr (:, 1), '-', Time_R, K_pr (:, 2), '-', Time_R, K_pr (:, 3), '-', ...

Time_R, K_pr (:, 4), '-', Time_R, K_pr (:, 5), '-', 'LineWidth', 2);

xlabel ('t')

tit1 = Title ('Коефіцієнти прямого зв'язку в прямому часу');

set (tit1, 'FontName', 'Courier');

hl = legend ('k_1_п_с', 'k_2_п_с', 'k_3_п_с', 'k_4_п_с', 'k_5_п_с', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

tic

% ---------------------------------------------- --------------------------%

for k = 1: len_K

A_ (:,:, k) = A + B * K_o_p (k, :);

end

size_A_ = size (A_);

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження фазових координат

X (:, 1) = X_0;

time_X (1) = 0;

for k = 1: len_K

X (:, k +1) = X (:, k) + h * (A_ (:,:, k) * X (:, k) + B * K_pr_p (k, :) * q_pr (:, k) + w_discrete (:, k));

time_X (k +1) = time_X (k) + h;

end

X (:, k +1) = [];

time_X (k +1) = [];

size_X = Size (X);

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження управління

for k = 1: len_K

u (k) = K_o_p (k, :) * X (:, k) + K_pr_p (k, :) * q_pr (:, k);

end

size_u = size (u);

...