схем САУ.
Складання моделі динаміки у формі диференціального рівняння.
Розрахунок передавальної функції системи.
Дослідження стійкості.
Аналіз частотних характеристик САУ.
Моделювання в тимчасовій області, розрахунок перехідної характеристики та визначення якості системи.
Дослідження динамічної похибки САУ.
Подібна методика моделювання динаміки САУ може бути використана для дослідження широкого класу систем, динаміку процесу яких можна описати за допомогою диференціальних рівнянь.
Динаміка процесу зміни швидкості електродвигуна постійного струму може бути описана наступним диференціальним рівнянням:
1.
де: - механічна постійна двигуна;
- електрична постійна двигуна;
I - момент інерції ротора;
R Я - активний опір обмотки якоря;
L - індуктивність якоря;
U у - керуюча напруга;
С Е - коефіцієнт индуцируемого напруги;
- статичний коефіцієнт двигуна.
З 1. Визначаємо передавальну функцію розімкнутої системи:
2.
або в загальному вигляді:
3.
де А 2 , А 1 , , В 0 - постійні коефіцієнти, значення яких розраховуються за параметрами, узятим з паспортів на окремі елементи САУ.
Для замкнутої системи з одиничною зворотним зв'язком, отримаємо такий вираз:
4.
Проведемо дослідження динаміки процесу управління САУ в частотній області. Для цього замість оператора Лапласа P підставимо оператор jw .
В результаті отримаємо вираз для комплексного коефіцієнта передачі W (jw) :
5.
З 5. Легко виходить вираз для амплітудно-і фазо-частотних характеристик САУ A (w) і (w) :
6.
7.
При побудові графіків частотних характеристик за виразами 5. та 6. Визначаємо резонансну частоту системи за формулою:
8.
За амплітудно-і фозо-частотним характеристикам проведемо спектральний аналіз поведінки системи від похідних впливів.
Впливу розкладаємо в ряд Фур'є і по частотним характеристикам проводимо аналіз проходження через систему кожної гармоніки окремо. Потім результати складаються.
Побудова перехідної характеристики системи h (t) здійснюються за формулою Хевисайда:
9.
де P k - корені рівняння.
, P=P k 10.
4.3 Система управління, інформації і привід
Вибір та обгрунтування вибору системи управління роботизованого комплексу
Система управління ділянкою складається з двох частин:
система керування верстатом;
система управління роботом і тактовим столом.
Для управління промисловим роботом і тактовим столом можуть застосовуватися циклові, позиційні та контурні уніфіковані системи управління.
Контурні системи управління дозво...
