івнянням спостерігає пристрою можна побудувати структурну схему спостерігача raquo ;. Структурна схема системи об'єкт - спостерігач - регулятор наведена на малюнку 11.
Малюнок 11 - Структурна схема системи об'єкт - спостерігач - регулятор
Малюнок 12 - Перехідна характеристика системи об'єкт - спостерігач - регулятор по задающему впливу
Малюнок 13 - Перехідна характеристика системи об'єкт - спостерігач - регулятор по впливу, що обурює
Це спостерігається пристрій живиться тільки на усунення помилок від розбіжності н. у. Якщо на об'єкт діє рівноваги вплив і воно неізмеряемих, то яке спостерігатиме пристрій буде оцінювати координати з помилками. Тому що встановилися значення вихідних змінних спостерігача і об'єкта трохи відрізняються.
8. Розрахунок коефіцієнта передачі прямого зв'язку по впливу, що обурює, що виключає вплив збурення на вихідну координату в сталому режимі
електропривод матриця вектор
Структурна схема системи об'єкт - регулятор з компенсаційним каналом по впливу, що обурює має вигляд наведений малюнку 14.
Малюнок 14 - Система об'єкт - регулятор з компенсаційним каналом по впливу, що обурює
З введенням компенсаційного каналу зміниться тільки матриця обурення і вона буде мати вигляд:
.
Тоді передатна функція системи з компенсаційним каналом по обурює:
Для того щоб система була астатичній (інваріантної) до обурення в сталому режимі необхідно, щоб коефіцієнт передачі по обуренню дорівнював нулю, тоді:
,
Звідси:
,
.
З малюнків 15 і 16 видно, що при введенні коефіцієнта передачі прямого зв'язку по впливу, що обурює система стала астатичній по обуренню, але зберегла колишню реакцію на задає вплив.
Малюнок 15 - Перехідна характеристика системи по задающему впливу
Малюнок 16 - Перехідна характеристика системи по впливу, що обурює
Таким чином, робота виконана.
