правління по відхиленню і збуренням.
В
Структурна схема САУ з комбінованим керуванням
Адаптивні системи САУ мають здатність пристосовуватися в процесі функціонування до зміни навколишнього середовища і покращувати свої властивості.
В
Структурна схема адаптивної системи САУ
Залежно від призначення системи автоматичного управління ділять на системи стабілізації, програмного керування та слідкуючі системи.
Системи стабілізації призначені для підтримки постійного значення регульованої величини, що задається ЗУ.
Системи програмного управління призначені для зміни значення регульованої величини за заздалегідь заданою програмою, званої програмою управління.
ЩоСтежать системи призначені для зміни регульованої величини за законом зміни задає впливу.
По виду використовуваних сигналів САУ можна поділити на безперервні і дискретні системи. Дискретні системи можна поділити на імпульсні і релейні. p align="justify"> Залежно від числа регульованих параметрів системи САУ підрозділяються на одномірні і багатовимірні системи. При вивченні процесів управління все різноманіття САУ можна розглядати як різні комбінації з невеликої кількості стандартних елементів - динамічних ланок. Будь-який елемент характеризується зв'язком між його вхідним і вихідним сигналами. Цей зв'язок визначає фізичні процеси в елементі як в статичному режимі, коли вхідний і вихідний сигнали - постійні величини, так і в динамічному режимі, при якому вхідний і вихідний сигнали є деякою функцією часу. У статичному режимі взаємозв'язок між вхідний і вихідний величинами визначає статичні властивості елемента, в динамічному режимі - динамічні властивості елемента. Для формалізованого опису динамічних властивостей елементів використовуються такі способи:
диференціальні рівняння;
передавальні функції W (p), які представляють собою запис диференціальних рівнянь в операторній формі шляхом переходу до перетворень Лапласа;
тимчасові функції, що характеризують зміну в часі вихідного сигналу певного виду;
частотні характеристики, що встановлюють залежність між амплітудою і фазою вхідного і вихідного гармонійних сигналів при зміні частоти вхідного сигналу.
Зручність використання формалізованого опису динамічних властивостей полягає в тому, що незалежно від фізичної природи елементів їх поведінку в часі (динаміка) може бути описана однаковими диференціальними рівняннями, а, отже, однаковими передавальними функціями, тимчасовими і частотними характеристиками . p align="justify"> Тому динамічні елементи, які описуються однаковими диференціальними рівняннями, можуть бути формально представлені одним і тим же стандартним типом динамічної ланки.
При цьому слід зазначити, що елементарним динамічним ланкою називається ланка, динамічні властивості якого описуються лінійним диференціальним рівнянням не вище другого порядку.
a2? y (2) (t) + a1? y (1) (t) + a0? y (t) = b2? x (2) (t) + b1? x (1) (t) + b0? x (t) (1)
Тут: y (t) - тимчасова функція вихідного сигналу;
x (t) - тимчасова функція вхідного сигналу;
y (j) (t) - j-я похідна функції y (t);
x (j) (t) - j-я похідна функції y (t),
a m , b m < span align = "justify"> - постійні коефіцієнти рівняння при відповідних змінних.
Передавальна функція W (p) є відношення вихідного сигналу до вхідного сигналу, представлене в операторної формі:
W (p) = y/х
Уявімо вираз (1) у операторної формі, для чого замінимо знак похідної за часом d/dt на оператор Лапласа - р, а саме:
y (2) (t) = d 2y/ dt 2 = p 2y; y (1) (t) = < b> d y/ dt = p y; (2) (t) = d 2x/ dt 2 = p 2x; x (1) (t) = d x/ dt = p x.
Провівши відповідні заміни в диференціальному рівнянні, отримаємо наступне рівняння в операторної формі:
a2? p2y + a1? py + a0? y = b2? p2x + b1? px + b0? x. (2)
Тут вираз (1) є оригіналом диференціального рівняння, а вираз (2) називається його зображенням по Лапласа.
Винесемо за дужки в рівнянні (2) змінні у і х:
у? (a2? p2 + a1? p + a0) = х? (b2? p2 + b1? p + b0). (3)
...
