0,8 0,8 3,5 1,0 1,0 1,3 0,6 20 1,0 10 7
Примітка: P Z - вантажопідйомна сила маніпулятора на максимальному вильоті; M П - максимальний момент повороту маніпулятора навколо центральної осі поворотної колонки; l П - плече дії зусилля гідроциліндра повороту маніпулятора; Q - обсяг трелюемой пачки; V ХЛ - середній обсяг хлиста в пачці; P Н - максимальний тиск у гідросистемі. Решта геометричні параметри зрозумілі з малюнка 1.1.
Масштаб побудови ККС маніпулятора вибирається таким чином, щоб ККС не давала істотних похибок при знятті з неї геометричних розмірів, що використовуються в розрахунках. На аркуші ватману або міліметрівки спочатку прокреслюють горизонтальна лінія рівня землі з урахуванням того, що точка N в положенні захоплення над коником (див. малюнок 1.1, Б) знаходитиметься приблизно на відстані 2Н / від рівня землі. На проекціях ККС В«вид збокуВ» (малюнок 1.1, Б) і В«вид ззадуВ» (малюнок 1.1, A) наносяться вертикальні лінії поздовжньої осі поворотної колонки. На них відкладається точка D на відстані Н / від рівня землі. Потім будується точка О в трьох положеннях. Положення точки О на максимальному і мінімальному вильоти легко знаходиться за даними таблиці 1.1 Для побудови положення точки О над коником потрібно нанести на ККС за даними таблиці 1.1 положення точки До коника і визначити відстань h П точки О від поверхні землі.
З малюнка II, Б
h П = h До < span align = "justify"> + h 3 + h ДП
Розміри h До і h 3 дані в таблиці 1.1, а розмір h ДП студент отримує з побудови габариту пачки по висоті ( малюнок 1.1, C), що виконується в масштабі. Для цього з малюнка 1.2 необхідно знайти середній діаметр заданого дерева на рівні грудей D 1,3 за середнім об'ємом хлиста V ХЛ .
Потім знаходиться кількість дерев у пачці
Така кількість середніх дерев укладається в кругле або овальне ложі, утворене опорної балкою і затискними важелями конікового затискного пристрою, впритул стовбур до стовбура. Оскільки схема виконується в масштабі, то з неї знімається шуканий розмір h ДП , як показано на малюнку 1.1, С. В результаті знаходиться і розмір h П , за яким будується точка О в положенні захоплення над коником.
В
Малюнок 1.2 Залежність обсягу хлиста від діаметру на рівні грудей (2 розряд висот)
Подальше побудова ККС зводиться до викреслювання осьових ліній стріли і рукояті, поздовжні розміри яких l З і l Р знаходяться за такими формулами [I]
В
Розташування шарніра А з'єднання рукояті із стрілою для трьох кінематичних положень маніпулятора знаходиться на ККС на перетині дуг, описаних радіусом lC з відповідних точок D, і радіусом з відповідних точок О. Розмір АВ/вибирається конструктивно з урахуванням зразкової величини кронштейна вушок шарніра А на рукояті. Поєднавши точки D і А прямий, отримаємо кінематичні положення стріли для трьох розглянутих випадків. Кінематичні положення рукояті виходять шляхом проведення з точок Про дотичних до колах, описаних радіусом АВ навколо точок А. Довжина хвостовика B/N приймається конструктивно в процесі прив'язки приводу рукояті. p> Наступним кроком побудови ККС є прив'язка (компонування) гідроциліндрів приводу стріли і рукояті. Схему прив'язки гідроциліндрів приводів доцільно виконувати окремо від основної ККС, але теж обов'язково в масштабі (див. малюнок 1.1, Д)....
