ики. p align="justify"> Для опису систем автоматичного управління (регулювання) зазвичай використовується наступна структурна схема:
В
Малюнок 1. Узагальнена структурна схема САУ (САР)
де: U - уставка (програмно задається величина); X - контрольована величина (стан об'єкта); E - неузгодженість; Y - сигнал; G - зовнішні обурення; П - програмна уставка (в окремому випадку оператор)
У процесі роботи система автоматичного регулювання (САР) порівнює поточне значення вимірюваної величини Х із завданням U (уставкою) і усуває розузгодження Е (невязку). Впливи G також усуваються регулятором. Наприклад, при регулюванні температури в печі, уставкою U є необхідна температура повітря, контрольованою величиною X - поточна температура, нев'язкої E є їх різниця, управляє величиною Y є напруга на теплонагревательного елементі (Тене). p> Програмний задатчик П змінює уставки протягом доби (режим термічної обробки в печах, досвет в теплицях, зміна температури приміщення та ін). Його використання зазвичай не представляє особливої вЂ‹вЂ‹складності з позиції настройки і експлуатації. p> На температуру в печі впливають температура навколишнього середовища, відкрита заслінка, стан ТЕН і пр. Користувачеві необхідно, щоб температура в печі якомога точніше збігалася з уставкою.
Основним завданням при побудові САР є вибір і налагодження регулятора, адекватного об'єкту управління. Крім того, необхідний підбір відповідних вимірювальних перетворювачів (датчиків). Для успішного вирішення цього завдання в першу чергу необхідно визначити динамічні властивості об'єкта управління. p> За типом вихідної величини регулятори поділяються на:
Безперервні регулятори, мають безперервно змінюється вихідну величину.
а) Регулятори з виходом по постійному струму або напрузі (Стандартний вихід 0-5 мА або 0-10V) Вихідна величина формується цифроаналоговим перетворювачем (ЦАП) і являє собою незмінну величину в кожен інтервал часу. Застосовується рідко, оскільки потрібні додаткові аналогові схеми для обчислення коефіцієнтів. Слід мати на увазі, що при неточному завданні коефіцієнтів настройки ПІД регулятор може мати гірші показники, ніж Т - регулятор (релейний) і навіть перейти в режим автоколивань. Для типових ПІД регуляторів відомі найпростіші аналітичні і табличні методи настройки (наприклад, дві методики Цідлера). p> Сучасні мікропроцесорні прилади автоматично підбирають коефіцієнти настройки регуляторів, такі регулятори називаються адаптивними. Адаптація проводиться:
в процесі виведення стану об'єкту на нове завдання - U. У цьому випадку говорять про самонастройке або самооптимізації;
в процесі стабілізації стану об'єкта. Адаптивні регулятори дозволяють поліпшити якість регулювання температури, наприклад, при зміні завантаження печі та стану нагрівального елементу в процесі експлуатації. p> Однак можна відзначити і недолік адаптивних систем. У разі дуже великих збурюючих вп...
