управління u, при якій вихід об'єкта y, збігається із заздалегідь пред'явленої функцією часу y *, що виробляє вимоги до характеру зміни виходу об'єкта. p> Функція, y * (t) називається заданою дією або просто завданням. Завдання управління ускладнюється впливом на об'єкт управління зовнішніх впливів - впливів двох типів: координатного? (T) і операторного а (t). Під впливом цих впливів, часто повністю неконтрольованих, взаємозв'язок між входом і виходом об'єкта стає неоднозначною і невизначеною. br/>В
Слід відзначити принципову відмінність у характері впливу на об'єкт збурень координатного і операторного типів.
Для пояснення уявімо об'єкт управління наступною схемою:
В
Рівняння, що описує цей об'єкт буде наступне:
В
Звідси видно якісна відмінність вплив? і a на вихід об'єкта. Координатне обурення? вносить адитивний і незалежний від входу u внесок у вихід об'єкта, рівний. Операторний ж обурення, а змінює тільки вид або параметри коефіцієнтів операторів і і не має незалежного від u і? впливу на вихід об'єкта.
Таким чином,? моделює В«лінійнеВ» вплив зовнішнього середовища на керовану координату y, а обурення a - В«нелінійнеВ» її вплив.
У лінійній теорії автоматичного управління покладається, а = 0 і на схемі не позначається.
Задаючий вплив y * також може бути виходом деякої динамічної системи, званої задатчиком (Zd), який також
може бути підданий впливу збурень, але заради простоти останнє не будемо розглядати.
Для введених термінів завдання управління може бути поставлена ​​у відповідність структурна схема:
В
де f - оператор регулятора (або регулятор), що формує з доступної інформації, керуючий вплив u, при якому помилка регулювання E = 0 або лежить в допустимих межах.
Охарактеризуємо реальні можливості, якими володіє теорія управління для досягнення поставленої вище мети.
перше, фахівець з синтезу систем управління, як правило, позбавлений можливості такого прямого впливу на внутрішній устрій об'єкта управління, яке могло б призвести до необхідному рівності y = y *. Тому по суті єдина можливість активного впливу на вихід об'єкта пов'язана з маніпулюванням керуючим впливом u. Тут виявляються тільки дві В«чистіВ» стратегії поведінки:
В· перша пов'язана з належним формуванням керуючого впливу u на основі наявних даних таким чином, щоб його, тобто u, подальше перетворення оператором об'єкта призвело б до необхідного результату y = y *;
В· друга стратегія пов'язана зі зміною всього оператора вхід-вихідного відповідності за допомогою зворотного зв'язку.
У першому випадку, відповідному використанню прямого зв'язку до керуючого впливу u додається допоміжний сигнал U п, що залежить, наприклад...
