, від завдання y * і перетворений підходящим оператором fп. В
Рисунок 1
В
За певних умов досягається необхідне рівність y = y *.
y-1 - зворотна модель об'єкта.
У другому випадку, керуючий вплив і об'єкта змінюється за допомогою зворотного зв'язку за такою схемою:
В
Малюнок 2
Відповідає цій структурі рівняння виходу має вигляд:
В
2.2 Синтезувати структуру і параметри законів регулювання
Під законом регулювання поділяють залежність регульованого впливу на об'єкт від відхилення регульованої величини y від заданого значення y *
=
В якості величини регулюючого впливу розглядається переміщення регулюючого органу вихідного валу виконавчого механізму (вони зазвичай рівні між собою), якщо залежність є лінійним диференціальним рівнянням, то закон регулювання також називається лінійним.
Закон регулювання є безперервним, якщо математична залежність рівняння являє собою безперервну функцію, тобто безперервна зміна величини відповідає безперервного зміни регульованого впливу.
Найбільш поширеними безперервними лінійними законами регулювання, які й вважаються типовими, є такі:
В· Пропорційний
В· Інтегральний
В· Пропорційно-інтегральний
В· Пропорційно-диференційний
В· Технічний пристрій реалізують закони регулювання, називається відповідно пропорційними, інтегральними, пропорційно-інтегральними, пропорційно-диференціальними, пропорційно-інтегрально-диференціальними регуляторами.
Розглянемо більш докладно закони регулювання:
1. Пропорційний регулятор
Пропорційний регулятор характеризується рівнянням видом
В
В
в оригіналі
В
а при переході до зображення
В
де kp - коефіцієнт передачі цього регулятора в динамічному відношенні пропорційного регулятора являє собою пропорційне ланка y якого передає функція.
В
АФЧХ (амплітудна фаза частотна характеристика)
В
В
. Інтегральний регулятор
Інтегральний регулятор має вигляд рівняння
В В В В В
В
В
в динамічному відношенні інтегральний регулятор є ідеальним интегрирующем ланкою.
. Пропорційно інтегральний регулятор. p> Рівняння пропорційно інтегрального регулятора має вигляд:
В В В В
В
. Пропорційно диференціальним
Рівняння пропорційно диференціального регулятора має вигляд:
В
де Tg - пос...
