блідою лінії (для самої забрудненої). Логічні елементи працюють за схемою компараторів в певному рівні сигналу, який надходить зі світлодіода. Другий елемент І-НЕ служить буфером і конвертором, який забезпечує перетворення логіки. Т.ч. у першому датчику використовуються два елементи мікросхеми DD1 (К561ЛА7).
Для датчика бампера можна використовувати аналогічне рішення, але можна і більш просте - геркони, замикаються при наближенні бампера до платформи у момент зіткнення з перешкодою. Бампер підвішений до центру і по краях платформи. Якщо спрацьовує лівий або правий, то перешкода збоку. Якщо обидва, то перешкода знаходиться попереду. Після зіткнення, керуючий МК повинен визначити траєкторію обходу і повернення на білу лінію, тобто траєкторію обходу перешкоди.
Для здійснення руху робота по певній траєкторії, використовується відповідне маніпулювання кроковими двигунами. Для цього використовуються стандартний драйвер, раніше встановлений і керований внутрішнім контролером. br/>
2.1 Вибір керуючого мікроконтролера
Для вирішення поставленого завдання перш за все необхідно вибрати керуючий мікроконтролер. Основні вимоги для вибору даного мікроконтролера:
- наявність достатньої кількості портів введення-виведення. До микроконтроллеру необхідно підключити клавіатуру, семисегментний дисплей, схеми управління нагрівачами і термодатчики.
- наявність програмного пакета для написання і налагодження програми мікроконтролера.
- достатня вивченість мікроконтролера.
Для реалізації МПС були вибрані 3 контролера: МК AT89C52, AVR Atmega8 і PIC16F628. Для виконання вибору детальніше розглянемо кожен з контролерів. p align="justify"> МК ATmega8 має такі відмітні особливості:
- 8ми-розрядний високопродуктивний AVR мікроконтролер з малим споживанням RISC архітектура, 130 високопродуктивних команд, більшість команд виконується за один тактовий цикл - 32 8ми-розрядних робочих регістра загального призначення.
Повністю статична робота Наближається до 16 MIPS (при тактовій частоті 16 МГц) продуктивність - Незалежна пам'ять програм і даних - 8 Кбайт Внутрішньосистемний програмованої Flash пам'яті (In-System Self-Programmable Flash) - Забезпечено режим одночасного читання /запису 512 байт EEPROM - 1 Кбайт вбудованої SRAM
Вбудована периферія Два 8-розрядних таймера/лічильника з окремим попередніми дільником, один з режимом порівняння Один 16-розрядний таймер/лічильник з окремим попередніми дільником і режимами захоплення і порівняння Лічильник реального часу з окремим генератором 6 - канальний аналого-цифровий перетворювач (в корпусі PDIP) 4 канали з 10-розрядної точністю 2 канали з 8-розрядної...
