их показників ефективності при настільки низькій вартості, що мікроконтролерам, мабуть немає розумної альтернативної бази для побудови керуючих і регулюючих систем. До теперішнього часу більше двох третин світового ринку мікропроцесорних засобів складають саме ОМК. br/>
1. Функціональна схема
Системи управління роботизованою платформи
В
Рис.1.1 Функціональна схема керуючого контролера.
Блоки датчиків:
ДЛ1 - лівий датчик лінії. Призначений для визначення знаходження платформи на лінії.
ДЛ2 - правий датчик лінії. Призначений для визначення знаходження платформи на лінії.
ДП1 - датчик перешкоди 1. Призначений для визначення перешкоди.
ДП2 - датчик перешкоди 2. Призначений для визначення перешкоди.
Блок клавіатури - клавіатура призначена для управління пристроєм. Натиснута клавіша обробляється мікроконтролером, який виконує необхідні дії. Клавіатура складається з 4 кнопок: В«START/PAUSEВ», В«SETВ», В«+В», В«-В». Кнопка В«START/PAUSEВ» наводить роботизовану платформу в рух, або зупиняє її. Кнопка В«SetВ» дозволяє змінити траєкторію руху платформи. Кнопка В«+В» і В«-В» дозволяє змінити траєкторію руху платформи.
РКІ - дисплей - для відображення текстової та цифрової інформації на плату контролера встановлюється активний РКІ - дисплей, що має два рядки.
БУД1 - блок керування двигуном 1.
БУД2 - блок керування двигуном 2.
БРС - блок радіо зв'язку. Призначений для ручного управління роботизованою платформою
2. Опис принципової схеми
Принципова схема складається з наступних компонентів.
Вхідні датчики, забезпечують позиційне виявлення перешкод. Для позиціонування робота, використовується спеціальна розмітка - біла лінія, яка вказує траєкторію руху. Відстеження лінії проводиться двома датчиками, в яких світловипромінюючі діоди VD1 і VD3 з різною інтенсивністю відображаються на звичайному підлозі і білої лінії. Біла лінія за своїми властивостями сильніше відбиває світло. Відбите світло, потрапляючи на фотодіод, відкриває його до певного рівня. Рівень спрацювання налаштовується резистивними елементами на вході елемента І-НЕ і встановлюються для самої...
