тут є те, що неприпустимо випадання об'єкта з захоплення, тобто тиск, який чиниться на об'єкт має бути достатнім.
Результат порівняння надходить на другий сравнивающий елемент, для якого вхідний сигнал повинен бути узгоджений з вихідним сигналом першого УС. Цей елемент порівняння формує відхилення лінійного положення редуктора від заданого.
Результат порівняння величин струмів на підсилювач У. Завідомо ясно, що величина напруги та струму, а, в кінцевому рахунку, потужність буде недостатня для двигуна, що є частиною ІМ.
Для того щоб зв'язати частоту обертання двигуна ДПТ, з переміщенням, потрібним для штока гідроприводу ДП, буде потрібно редуктор Р. Редуктор повинен перетворити обертальний рух в поступальний.
Для більш точного і якісного управління двигуном, можна поставити в ланцюг датчик лінійного переміщення, який буде знімати показання про поточний стан елемента редуктора.
Власне гідропривід ДП і є ІМ, так як саме він впливає, за рахунок використання зовнішнього тиску, на захоплення Зах.
На захопленні розташовується ДД, який служить для отримання величини поточного тиску на об'єкт.
Тиск, що впливає на об'єкт, надходить у вигляді вольтамперної величини в ланцюг ООС.
Система повинна узгоджуватися зі схемою (малюнок 1).
З - задатчик, ВУ - обчислювальний пристрій, У - підсилювач, ДПТ - двигун постійного струму, Р - редуктор, ДП - гідропривід, зах - захоплення, ДД - датчик тиску, ДЛ - датчик лінійного переміщення.
Рисунок 1 - Функціональна схема САУ захопленням руки робота маніпулятора
2. ВИБІР І ОБГРУНТУВАННЯ ВИБОРУ елементної бази ЛОКАЛЬНОЇ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ
2.1 Вибір мікропроцесора
Одним з найголовніших пристроїв в будь САУ можна вважати пристрій порівняння, від точності, проведеної ним операції залежатиме, на скільки точним виявиться управління. Таким чином, слід досить ретельно підійти до вибору цього елемента. Виходячи з необхідних технічних характеристик та економічної ефективності вибираємо процесор Siemens 80C31.
2.1.1 Технічні характеристики мікропроцесора
- макс. тактова частота, МГц 33;
ROM / EPROM, Кбайт 4;
RAM, байт 128;
кількість лічильників 2;
число ліній введення / виводу 32;
послідовні канали UART;
напруга живлення, В 2.7 ... 5.5;
робочий інтервал температур, оС - 55 ... +125;
2.1.2 Розрахунок передавальної функції мікропроцесора
Передавальна функція цифрового пристрою мікропроцесор є стандартною W (p)=1.
2.2 Вибір захоплення робота
За заданою вантажопідйомності (до 10 кг), визначаємо геометричні розміри і технічні параметри захоплення. Власне для захоплення, як механічного пристрою основними обмеженнями можуть стати характеристики міцності для матеріалу, з якого виготовлений захоплення.
Малюнок 2 - Конструкція захоплення
Захоп...
