щені партіями менш 100 штук, а у Великобританії відповідно до проведених оцінками приблизно 75% усіх металевих деталей випускалося партіями менш 50 штук.
Роботи ще не володіють багатьма найважливішими якостями, властивими людині, наприклад не здатні до розумного реагування на непередбачену обстановку і зміна робочого середовища, до самонавчання на основі власного досвіду, використанню тонкої координації системи «рука - очей». Роботи із захопленнями або подібні до них застосовуються для виконання маніпуляційних операцій, наприклад при видаленні задирок, лиття, очищенню злитків, куванні, термообробці, точному лиття, обслуговуванні верстатів на навантаженні-розвантаженні, формуванні, упакуванні, розміщенні деталей у пакети і складуванні.
У роботах вантажопідйомністю до 20 кг розширюється застосування електроприводу, переваги якого в порівнянні з гідроприводом такі: відсутність витоків масла, мале підготовче час (не потрібен розігрів масла до робочої температури для точних робіт), простота виготовлення. Пневмопривод застосовують головним чином в роботах, в яких переміщення робочих органів задаються жорсткими, в більшості випадків переналагоджувані упорами (циклова система управління).
У роботах значної вантажопідйомності переважно застосовують гідропривід.
Конструктивні тенденції роботів: розвиток модульних конструкцій як роботів в цілому, так і їх складальних одиниць; розширення застосування електромеханічних роботів з хвильовими передачами, забезпечення вибірки зазорів.
1. ТЕХНІЧНЕ ЗАВДАННЯ
1.1 Мета курсової роботи
Метою даної курсової роботи є розробка САУ захопленням руки робота маніпулятора. Даний елемент робота повинен забезпечувати можливість захоплення і утримання об'єктів. Крім того, система повинна відповідати всім заданим в технічному завданні параметрами, забезпечуючи достатню швидкодію, а найголовніше - точність регулювання.
1.2 Технічні характеристики системи регулювання
- вантажопідйомність, Н 100;
тип системи цифрова;
- частота опитування датчиків 1000;
швидкість обробки сігнала35;
прискорення обробки сігнала40;
максимальна помилка регулірованія0.3;
тип силового пріводагідравліческій;
точність позиціонування, мм 0.1;
швидкодію, м / с 0.5;
час регулювання, сні більше 10;
перерегулирование,% 0;
колебательность0;
робочий діапазон температур, 0С - 15 ... +35;
1.3 Функціональна схема
Робота САУ захопленням руки робота маніпулятора, заснована на формуванні сигналу зусилля захоплення, за рахунок отримання результатів вимірювання тиску і отримання лінійного положення.
Задатчик, який входить до складу ЕОМ, містить в собі, узгоджені з датчиком тиску ДД, значення струмів. Оператор може вибрати матеріал, з якого виготовлена ??деталь, що підлягає захопленню і таким чином сформувати на виході задатчика значення струму, відповідне за величиною максимально-допустимого значення тиску на цей об'єкт. Це значення надходить на сравнивающее пристрій ВУ (частина ЕОМ), яке формує результат порівняння максимального тиску і поточного. Важливим моментом ...
