лення виготовляється з алюмінію, для полегшення ваги конструкції і одночасно збереження її міцності. Модуль Юнга для алюмінію складає E=6.5 * 1010 Н/м2. Закон Гука записується у вигляді:
(1)
де: F - сила, прикладена до зразка, Н;
S - площа зразка, м2;
?- Відносна деформація.
Тобто при заданій відносній деформації?=0.002% (понад достатнього) маємо і площі поверхні однієї половини захоплення рівний F=2 * 3=6 * 10-4 м2, маємо максимальну силу навантаження:
Н (2)
Без додаткових розрахунків ясно, що цього більш ніж достатньо для утримання вантажу масою 10 кг.
2.2.1 Технічні характеристики захоплення
- матеріал алюміній;
максимальний кут захоплення, градуси 50;
допустиме навантаження, кПа 400;
допустима вага, кг 10;
габаритні розміри, мм 200х100х40;
2.2.2 Розрахунок передавальної функції захоплення
Вхідним значенням для захоплення є тиск, що створюється штоком гідроприводу. Вихідний величиною є тиск колишній. Існує якийсь кут розсування колишній, який залежить від геометричних розмірів захоплення. Вибираємо відстань від кріплення штока до кінця захоплення, рівним 7 см. А кут викривлення пальця рівним 300 і довжину верхньої частини пальця 8 см.
Передавальна функція визначається формулою:
W (p)=(3)
де: W (p) - передавальна функція захоплення;
P - тиск на виході захоплення, кПа;
PГП - тиск на вході захоплення, кПа.
проте також можна отримати її через переміщення:
. (4)
де: l - переміщення пальців захоплення, см;
lГП - переміщення штока гідроприводу, см.
Т.ч. коефіцієнт передачі захоплення становить
2.3 Вибір гідроприводу
Гідропривід являє собою дві ємності, переміщення штока в одній з яких залежить від переміщення штока в іншій. Зовнішній тиск є постійним і не підлягає регулюванню. Однак тиск на виході гідроприводу потребує регулювання. Таке регулювання відбувається шляхом переміщення штока в першій камері. Схематичне виконання ДП представлено на малюнку 3.
Рисунок 3 - Конструкція гідроприводу
Виходячи з необхідного тиску на виході (400 кПа) вибираємо привід марки MAXIMA 350.
.3.1 Технічні характеристики гідроприводу MAXIMA 350
- тиск харчування, кПа 700
тиск на виході, при максимальному зсуві штока, кПа 410
максимальний хід штока на вході, см 5
максимальний хід штока на виході, см 10
керуючий тиск, кПа 800
ККД,% 70
робочий діапазон температур, 0С - 10 ... +30
2.3.2 Розрахунок передавальної функції гідроприводу
Передавальна функція гідроприводу має вигляд:
(5)
де: kП - коефіцієнт передачі гідроприводу, кПа / см;
