координат: s1? s30.
Потім для випадка б), коли:
вірішуючі систему алгебраїчніх рівнянь, знаходять КОЕФІЦІЄНТИ b1, a3, a2, a1:
де - заміна інтеграла на суму площ;
,
де;
;
.
Щоб повернути до, нужно Першу помножіті на k:
.
Если й, то буде
.
Ідентіфікація дінамічного об'єкта Керування по імпульсній характерістіці
Іноді по технологічних умів НЕ можна трівалій годину тримати «одінічній стрибок» на вході про «єкта. Тоді подається збурювань типом «одінічного імпульсу», трівалість Якого Достатньо для помітної Зміни віхідного сигналу. Практично «одінічній імпульс» розглядається як два послідовніх «одінічніх стрибки», Тільки перший має значення (+1), а другий - (- 1). Отримай на об »єкті експериментальна імпульсна характеристика - графік Зміни в часі віхідного сигналом про« єкта путем нескладних графічніх перетвореності добудовується до експериментальної крівої Розгон ї далі віконується поиск математичної моделі -, Який іде по зазначеному Вище шляху. Перебудова імпульсної характеристики об »єкта до експериментальної крівої Розгон віконується таким чином
Рис. 11. Схема Перетворення експериментальної імпульсної характеристики в Кривому Розгон
Ідентіфікація дінамічніх об'єктів Керування частотним методом
Рис. 12. Схема експериментального Дослідження об'єкта частотним методом
Рис. 13. Вхідні й вихідні сінусоїдальні коливання при дослідженні об'єкта частотним методом
Це такоже експериментально-аналітичний метод, коли в експеріменті на вхід про «єкта подаються сінусоїдальні коливання різної частоти з амплітудою А. На віході об» єкта такоже встановлюються сінусоїдальні коливання тієї ж частоти або періоду (рад / сек.)), но Іншої амплітуді Вi, зміщені в часі на відрізок Dt або кут зміщення фаз:
Запішемо Функції вхідної и віхідної величин:
.
На практіці ДІАПАЗОН Зміни частоти Дуже вузький, що не від 0 до?, а від до, коли об'єкт перестає реагуваті на сінусоїдальні коливання.
Сінусоїдальні та косінусоїдальні коливання можна записатися в показовій ФОРМІ, вікорістовуючі дійсну Частину формули Ейлера:
тоб:
,
.
Поділівші функцію віхідного значення на вхідне, отрімаємо:
Змінюючі частоту вхідніх Коливань від 0 до, отрімаємо амплітудно-фазову частотну характеристику (АФХ) про «єкта у вігляді, фазо-частотну характеристику об» єкта (ФЧХ), а такоже амплітудно-фазову частотну характеристику (АФЧХ=АФХ) про 'єкта -, что є вектором, а графік АЧХ - годограф цього вектора при зміні частоти від 0 до, де:
- довжина вектора, рівна,
кут - кут зрушення Фазі віхідної сінусоїді.
.
Рис. 14. Амплітудно-фазові частотна характеристика досліджуваного об'єкта
одержании експериментальної АФХ - трівалій процес. Один експеримент - одна крапка на графіку АФХ, альо точність апроксімації Вище, чем при знятті експериментальної крівої Розгон. Експериментальну АФХ порівнюють Із Типових АФХ ланок и проводять апроксімацію (заміну) об'єкта на Одне або сукупність ТДЛ. Тут такоже можна вікорістаті ЛАЧХ и ЛФЧХ - лог...
