"justify"> - надання оператору візуальних засобів для зручного управління МС.
Вхідними даними для задачі OP є сценарії роботи МС у вигляді файлів, що завантажуються, а також дії оператора, реєстровані допомогою візуальних компонентів введення. З боку основного процесу надходять дані про поточні координати Xc і Yc, а також миттєвої швидкості кожного двигуна Vx і Vy.
В якості вихідних даних служить структура, яка містить номер команди і необхідні аргументи.
Так як задача OP створена для взаємодії з людиною, вона знаходиться на високому рівні ієрархії і є переміжної.
. 1.2 ProgControl
Є посередником між завданням оператора і завданнями управління швидкостями двигунів. Завдання ProgControl інтерпретує надійшли від завдання OP команди і встановлює відповідно з ними відповідні параметри для задач більш низького рівня. У відповідь ProgControl відправляє дані про поточний стан МС.
Вхідні дані:
- з боку завдання оператора - структура, яка містить номер команди і аргументи;
- з боку завдань середнього рівня - поточні координати Xc і Yc, а також значення миттєвої швидкості кожного двигуна Vx і Vy.
Вихідні дані:
- у бік середнього рівня - цільові координати Xt і Yt, максимальна швидкість на даній ділянці Vm і час зупинки Ts.
- убік завдання оператора - структура, яка містить дані про поточні координати Xc і Yc, а також миттєвої швидкості кожного двигуна Vx і Vy.
Дане завдання також є переміжної, але внаслідок високої частоти відправки поточних даних завданню оператора вона вимагає досить велика процесорний час. Так як вона працює на одному рівні з завданням оператора, але з боку процесу управління МС, ми віднесли ProgControl до завдань високого рівня ієрархії.
2.1.3 Sled_X
Завдання управління швидкістю ШД1. Призначена для керування швидкістю обертання ШД1 і поточної координатою вихідної ланки по осі X.
Функції:
- розрахунок тимчасових інтервалів кожного з режимів руху;
- розрахунок миттєвих значень прискорення, швидкості, координати X;
- формування сигналів на висновках блоку введення-виведення до обмоток ШД1;
- управління фрикційним гальмом по координаті X;
- витримка часу стоянки.
Вхідними даними задачі є цільова координата Xt, максимальна швидкість на даній ділянці Vm і час зупинки Ts.
Вихідними даними є значення станів фрикційного гальма B0 по координаті X і сигнали на висновки блоку введення-виведення, позначені як масив з чотирьох виходів.
Розрахунок тимчасових характеристик виробляється з використанням типів даних з плаваючою точкою, тому завдання дуже вимоглива до машинного часу і відноситься до безперервним задачам.
. 1.4 Sled_Y
Завдання управління швидкістю ШД2. Призначена для керування швидкістю обертання ШД2 і поточної координатою вихідної ланки по осі Y.
Функції:
- розрахунок тимчасових інтервалів кожного з режимів руху;
- розрахунок миттєвих значень прискорення, швидкості, координати Y;
- формування сигналів на висновках паралельного порту до обмоток ШД2;
- управління фрикційним гальмом по координаті Y;
- витримка часу стоянки.
Вхідними даними задачі є цільова координата Yt, максимальна швидкість на даній ділянці Vm і час зупинки Ts.
Вихідними даними є значення станів фрикційного гальма B1 по координаті Y і сигнали на висновки паралельного порту, позначені як масив з чотирьох виходів.
Розрахунок тимчасових характеристик виробляється з використанням типів даних з плаваючою точкою, тому завдання дуже вимоглива до машинного часу і відноситься до безперервним задачам.
. 1.5 GotoX
Завдання виходу в нуль вихідної ланки по координаті X. Нагадує задачу керування швидкістю ШД1 Sled_X. Однак на відміну від останньої об'єкт рухається тільки в негативному напрямку і переходить в режим гальмування і зупинки згідно сигналах датчика зниження швидкості і датчика початкового положення, а не тимчасових інтервалів. Коли значення сигналу датчика початкового положення встановлюється в одиницю, вважається, що вихідна ланка знаходиться на початку координат і поточна координата Xc обнуляється.
Вхідні дані:
- значення...
