а переміщається щодо вхідної ланки за допомогою електроприводу, що включає:
1) Електродвигун постійного струму або кроковий.
2) Датчик початкового положення (НП), що формує сигнал лог.1, коли вихідна ланка знаходиться на відстані менше або рівному 1 мм від початку координат (вхідної ланки) і сигнал лог.0 при будь-якому іншому відстані.
) Датчик зниження швидкості (СК) для крокового двигуна, який формує сигнал лог.1, коли вихідна ланка знаходиться на відстані менше або рівному 1 мм від датчика, і сигнал лог.0 при будь-якому іншому відстані.
) Електромагнітний фрикційне гальмо, що фіксує положення вихідної ланки щодо вхідної ланки, поки на вхід підсилювача електромагніту поданий сигнал лог.0, і дозволяє рух вихідної ланки при подачі на вхід сигналу лог.1. Час перемикання механізму гальма задано по варіанту завдання.
Кроковий двигун управляється за рахунок послідовного включення-виключення обмоток фаз, причому напрямок руху визначається порядком перемикання, а швидкість - частотою перемикання.
Для правильної роботи об'єкта управління, необхідно при включенні живлення виконати процедуру калібрування raquo ;, або прив'язки до 0 raquo ;, датчика положення або лічильника кроків крокового двигуна.
Кожен привід здійснює незалежне переміщення в задане положення із заданою швидкістю. У процесі руху на першій ділянці швидкість руху збільшується до максимальної, потім на другій ділянці залишається постійною і нарешті на третьому ділянці зменшується до нуля. При цьому прискорення на ділянці розгону і гальмування повинен змінюватися за трикутникове закону. При малих переміщеннях другого ділянку траєкторії відсутня, а максимальна швидкість може бути менше заданої.
Система управління (СУ) мехатронного об'єкта призначена для виконання програмного керування переміщенням. Перед початком роботи оператор повинен вибрати одну із заздалегідь підготовлених програм роботи мехатронної системи. Ця програма повинна включати команди трьох типів:
1) Команда на переміщення (задаються координати кінцевої точки X, Y в мм).
Команди завдання максимальної швидкості (задається максимальна швидкість переміщення Vmax в мм/сек).
Команди тимчасової зупинки (задається час зупинки в сек).
Програма може бути переглянута, запущена на виконання та виконуватися, припинена, виконана по одному кроку, розпочата з початку.
порву повинна підтримувати інтерфейс оператора: на дисплеї повинна показуватися інформація про поточний стан: координаті, швидкості поточному кроці програми і.т.п. Як пристрій вказівки і введення інформації можуть використовуватися як стандартні пристрої комп'ютера: клавіатура, миша, джойстик так і пристрої введення, що підключаються до пристрою зв'язку з об'єктом (УСО).
Вихідні дані:
Тип двигуна 1: кроковий;
Тип управління двигуном 1: уніполярний полушаговий;
Тип двигуна 2: кроковий;
Тип управління двигуном 2: біполярний полушаговий;
Режим розгону: трикутний;
Максимальна швидкість: 0,5 м/с;
Дискретність: 0,1 мм;
Час спрацювання гальма: 0,3 с;
Основна функція: програмне управління.
2. Технічне проектування СРВ
2.1 Розробка діаграми завдань
Об'єкт управління являє собою складний механізм, що складається з декількох комплексів елементів, які працюють незалежно один від одного. Тому доцільно виділити у складі єдиного процесу управління мехатронної системою кілька завдань, незалежних один від одного, але пов'язаних між собою каналами передачі даних.
У результаті досліджень об'єкта управління ми розбили весь процес управління на три рівні ієрархії і виділили шість задач.
. 1.1 Operator_IF
Завдання є візуальний інтерфейс для зручної взаємодії з оператором. По суті справи, це єдине завдання, з якою оператор може яким-небудь чином взаємодіяти. Бо за завданням ми реалізуємо програмне керування, саме OP буде завантажувати і обробляти сценарії виконання дій, а потім в структурованому вигляді посилати команди обробнику.
Функції даної задачі наступні:
- завантаження і перевірка на наявність помилок сценаріїв роботи;
- структурування і відправка команд по спеціальному каналу інтерпретатору команд;
- відображення параметрів поточного стану ОУ;
