gn="justify">. Логарифмічний декремент загасання.
d=ln (q i/q i + 1)=ln1=0.
. Максимальна швидкість відпрацювання сигналу.
[dx/dt] max=1.73
5. Синтез САР при отриманні додаткових умов
max lt;=20%;
t р lt;=0,5 с;
е - будь-яка мінімальна величина
Визначимо частоти для побудови бажаної ЛАХ:
е=еw
щe lt; щср lt; ЩК
За діаграмою Солодовникова визначаємо частоту зрізу w ср:
=0.9; lgwср=8
ЩК=Dщ=1.55 lgщк=25,9
ще=e=0,75 lgще=5,6
За ЛАХ розімкнутої системи знайдемо точку вигину. (Додаток рис. 4):
lgw=10; w=1
T == 1
За знайденим значенням будуємо бажану ЛАХ. (Додаток рис. 5)
Частоти перетину наступні:
w1=0.28
w2=0.67
w3=1
Зворотний логарифм буде:
w1=1.9
w2=4.7
w3=10
Будуємо ЛАХ коригувального пристрою
Знайдемо передатну функцію коригувального пристрою як відношення бажаної і незмінної ЛАХ системи:
; ;
T1=0.8; T2=0.34
За ЛАХ коригувального пристрою вибираємо схему коригувального пристрою.
Зробимо розрахунок елементів коригувального пристрою:
T1=R2? C
T 2=(R 1 + R 2)? C
T 2=R 1? C + T 1
. 8=R 1? C + 0.34
R 1? C=0.46 2? C=0.34
C=
Якщо прийняти R2=1 Ом, то R1=1.35 Ом і С=0.34 мФ
Можливо прийняти і інші параметри R1, R2, C, але при відповідності, що R1=1.35? R2
Висновок
Синтез системи проводився, з урахуванням заданих показників якості і необхідної точності. Для цього обрали схему і місце включення коригувальних і підсилювальних пристроїв, за вимогами показників якості і точності регулювання знайшли бажану логарифмічну частотну характеристику розімкнутої системи; визначили тип і параметри коригувальних і підсилювальних пристроїв, знайшли конструктивне рішення коригувальних і підсилювальних пристроїв системи і склали остаточну структурну схему САУ.
Аналіз синтезованої САУ включає визначення показників якості, точності і стійкості нової системи, їх порівняння з відповідними показниками вихідної САУ.
Як видно з графіків перехідного процесу синтезована система стійка і забезпечує задані показники якості.
За логарифмическим частотним характеристикам нової системи також визначаємо, що система стійка.
Література
1Подлінева, Т.К. Проектування керованого робота: навчальний посібник.- Челябінськ: Вид-во ЮУрГУ, 2009. - 60 с.
2Бесекерскій, В.А., Попов, Є.П. Теорія систем автоматичного управління/В.А. Бесекерскій, Є.П. Попов.- Вид. 4-е, перераб і доп.- СПб: Изд-во «Професія», 2008. - 752 с.
