тора швидкості необхідно враховувати те, що регулятор швидкості повинен забезпечувати компенсацію впливу вузла твору при формуванні електромагнітного моменту АД. Для цієї мети за аналогією з системами двухзонного регулювання швидкості двигунів постійного струму на виході РС повинен бути включений блок поділу. У цьому випадку передавальна функція регулятора швидкості буде мати наступний вигляд:
, (1.16.2.19)
де - сумарний момент інерції електроприводу, кг? м2;
- коефіцієнт зворотного зв'язку по швидкості, В? с;
В? с; (1.16.3.20)
Для зведення до нуля помилки регулювання переміщення необхідно здійснити налаштування контуру регулювання швидкості на симетричний оптимум, тобто застосувати ПІ-регулятор швидкості з наступного передавальної функцією
; (1.16.3.21)
Для зниження перерегулювання за завданням в контурі струму необхідно на вхід регулятора швидкості встановити фільтр з передавальної функцією
; (1.16.3.22)
Крім того, наявність фільтра дозволить забезпечити необхідну S-образність швидкості, забезпечуючи обмеження швидкості наростання активної складової струму.
Регулятор переміщення в позиційній системі регулювання має нелінійну характеристику і забезпечує якісні перехідні процеси.
Основні вимоги, пропоновані до регулятора переміщення:
1) забезпечення якісних перехідних процесів при малих переміщеннях, відсутність перерегулювання з переміщення в режимі дотягіванія;
2) оптимальний режим пр?? гальмуванні;
) обмеження швидкості на рівні номінальної при великих переміщеннях.
Вищевказаним вимогам задовольняє нелінійний регулятор переміщення, з так званої, параболічної характеристикою, розрахунок якого наводиться нижче.
Регулятор переміщення представлений нелінійним ланкою і складається з трьох ділянок.
В системі передбачаються обмеження виходів регуляторів положення і швидкості, і, залежно від величини заданого переміщення, можуть проявлятися істотні нелінійності. Розрізняють режими великих, середніх і малих переміщень. Якщо ЕП відпрацьовує сигнал завдання з виходом на сталу допустиму швидкість при максимально допустимому динамічному струмі якоря, то в системі беруть участь дві нелінійності - обмеження виходу РП і РС. Такий режим відповідає режиму великих переміщень. Якщо при відпрацюванні переміщень ЕП не виходить на сталу швидкість, а струм при цьому обмежується, то такий режим відповідає режиму середніх переміщень. Якщо швидкість і струм не досягають сталих значень, то має місце режим малих переміщень.
Режим малих переміщень при постійному коефіцієнті посилення характеризується тим, що регулятори положення і швидкості працюють поза зоною обмеження. При цьому струм і швидкість не досягають максимальних значень. З тим, щоб малі переміщення відпрацьовувалися з постійним допустимим прискоренням, необхідно збільшувати коефіцієнт посилення регулятора положення.
Граничне значення коефіцієнта посилення регулятора переміщення, що забезпечує достатній запас стійкості замкнутої САР при відпрацюванні цих переміщень коефіцієнт передачі першої ділянки знаходиться наступним чином:
, (1.16.3.23)
де - коефіцієнт зворотного зв'язку з переміщення, В / м;
