полюсів АД.
Повна індуктивність обмотки статора
мГн; (1.16.3.2)
Індуктивність розсіювання роторної обмотки двигуна
мГн; (1.16.3.3)
де - індуктивний опір розсіювання фази ротора, Ом.
Повна індуктивність обмотки ротора
мГн; (1.16.3.4)
Коефіцієнт електромагнітного зв'язку ротора
; (1.16.3.5)
Електромагнітна постійна часу статорної ланцюга
с; (1.16.3.6)
де мГн.
Електромагнітна постійна часу роторної ланцюга
с; (1.16.3.7)
Динамічні властивості перетворювача частоти з блоками вимірювання і перетворення координат можуть бути спрощено представлені передавальної функцією інерційної ланки.
, (1.16.3.8)
де - коефіцієнт посилення ПЧ;
- постійна часу ПЧ, с.
Приймемо максимальна напруга управління 10В. Оскільки максимальне фазна напруга на виході ПЧ становить 220В, то коефіцієнт посилення ПЧ
; (1.16.3.9)
некомпенсируемое постійну часу приймемо рівної
с; (1.16.3.10)
де - несуча частота ШІМ, Гц.
1.15.4 Розрахунок параметрів регуляторів
Канал регулювання потокозчеплення містить два апериодических ланки з передавальними функціями і. Тому система регулювання каналу потокосцепления будується як двоконтурна система підпорядкованого регулювання з внутрішнім контуром управління по струму статора і з зовнішнім - по модулю потокозчеплення ротора.
Канал управління переміщенням штанги містить три контури регулювання: внутрішній - по струму статора, середній - по кутовий швидкості ротора і зовнішній - з переміщення штанги.
Отже, в структурній схемі системи управління утворені два незалежні канали регулювання, в яких параметри регуляторів розраховуються відомими методами.
Відповідно до методики розрахунку систем підпорядкованого регулювання, кожен з контурів каналу потокосцепления налаштовується на модульний оптимум із застосуванням ПІ-регуляторів, компенсуючих відповідні апериодические ланки.
Внутрішній контур регулювання складової струму містить ПІ-регулятор струму з передавальної функцією
, (1.16.3.11)
де;
- постійна часу інтегрування контуру регулювання складової струму;
с; (1.16.3.12)
- коефіцієнт зворотного зв'язку по струму статора двигуна;
В / А; (1.16.3.13)
Зовнішній контур регулювання потокозчеплення містить ПІ-регулятор потоку з передавальної функцією
, (1.16.3.14)
де;
- постійна часу інтегрування контуру регулювання потокозчеплення ротора;
с; (1.16.3.15)
- коефіцієнт зворотного зв'язку по потокозчеплення ротора;
В / Вб; (1.16.3.16)
- номінальне значення потокозчеплення;
Вб; (1.16.3.17)
Контур регулювання струму по каналу регулювання переміщення містить одне апериодическое ланка і налаштовується на модульний оптимум. Отже, внутрішній контур регулювання складової струму має ПІ-регулятор струму з тієї ж передавальної функцією, що і в контурі регулювання струму.
, (1.16.3.18)
де;
.
При складанні передавальної функції регуля...
