/>
В / м; (1.16.3.24)
- максимальний хід НВ, м;
- коефіцієнт приведення, м;
м; (1.16.3.25)
Збільшення або зменшення коефіцієнта в порівнянні з розрахунковим призведе або до перерегулювання, або до режиму дотягіванія, тобто збільшення часу відпрацювання заданого переміщення.
При відпрацюванні середніх переміщень швидкість обертання двигуна не виходить на сталу. Це відбувається тому, що заданий шлях менше шляху розгону до сталої швидкості, тому двигун розганяється до якоїсь швидкості, менше, а потім гальмується до нуля.
Зі сказаного раніше, виникає необхідність змінювати коефіцієнт посилення, з тим, щоб система відпрацьовувала їх з мінімальним часом, тобто з заданим допустимим прискоренням. Для реалізації цього необхідно виконати регулятор положення з нелінійної характеристикою.
Видається за доцільне встановити взаємозв'язок між величиною завдання на швидкість (вихід регулятора положення) при середніх переміщеннях у функції напруги неузгодженості:
(1.16.3.26)
Залежність вихідної напруги від вхідного регулятора положення являє собою параболу. З рівняння знайдемо залежність коефіцієнта посилення регулятора положення від величини неузгодженості
, (1.16.3.27)
Залежність коефіцієнта посилення нелінійного регулятора положення у функції в зоні середніх переміщень являє собою гіперболічну залежність.
Другий ділянка має нелінійну передатну функцію такого вигляду:
, (1.16.3.28)
де - потрібне кутове прискорення, с - 2;
- напруга на вході регулятора переміщення, В.
необхідну прискорення електроприводу визначиться наступним чином
(1.16.3.29)
Тоді стала часу задатчика інтенсивності швидкості визначиться за формулою
; (1.16.2.30)
Структурна схема задатчика інтенсивності швидкості наведена на малюнку 1.16.3.2
Малюнок 1.16.3.2 - Структурна схема задатчика інтенсивності швидкості
У режимі великих переміщень в системі регулювання мають місце два обмеження: вихід регулятора положення і вихід регулятора швидкості. Оскільки вихід регулятора швидкості є завданням на струм, то, обмежуючи цю величину, тим самим обмежуємо струм якоря при відпрацюванні великих переміщень. Обмеження виходу регулятора положення обмежує задану сталу швидкість при відпрацюванні великих переміщень. Отже, в цьому режимі двигун буде розганятися, і гальмуватися при постійному заданому прискоренні, а його швидкість не перевищує.
Регулятор положення знаходиться в режимі обмеження на рівні
; (1.16.3.31)
Коефіцієнт підсилення регулятора положення при великих переміщеннях розраховується за формулою
; (1.16.3.32)
Розраховане відповідає оптимальному гальмування, при якому система відпрацьовує задане переміщення з за мінімальний час з постійним прискоренням.
Третя ділянка обмежує вихід регулятора переміщення на рівні, відповідному максимальному завданням на швидкість.
Враховуючи можливий діапазон зміни коефіцієнтів регулятора положення, задаються початкові значення з можливістю подальшого їх коректування в процесі настройки системи регулювання
; ; .
Визначимо напругу неузгодженості, при якому лінійна ділянка характе...
