Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

;, 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова графіка змінних коефіцієнтів регулятора прямого зв'язку

% в прямому часу

figure (4)

plot (Time_R, K_pr (:, 1), '-', Time_R, K_pr (:, 2), '-', Time_R, K_pr (:, 3), '-', ...

Time_R, K_pr (:, 4), '-', Time_R, K_pr (:, 5), '-', 'LineWidth', 2);

xlabel ('t')

tit1 = Title ('Коефіцієнти прямого зв'язку в прямому часу');

set (tit1, 'FontName', 'Courier');

hl = legend ('k_1_п_с', 'k_2_п_с', 'k_3_п_с', 'k_4_п_с', 'k_5_п_с', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

tic

% ---------------------------------------------- --------------------------%

for k = 1: len_K

A_ (:,:, k) = A + B * K_o_p (k, :);

end

size_A_ = size (A_)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження фазових координат

X (:, 1) = X_0;

time_X (1) = 0;

for k = 1: len_K

X (:, k +1) = X (:, k) + h * (A_ (:,:, k) * X (:, k) + B * K_pr_p (k, :) * q_pr (:, k));

time_X (k +1) = time_X (k) + h;

end

X (:, k +1) = [];

time_X (k +1) = [];

size_X = Size (X)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження управління

for k = 1: len_K

u (k) = K_o_p (k, :) * X (:, k) + K_pr_p (k, :) * q_pr (:, k);

end

size_u = size (u)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

toc

% Побудова u (t) і X (t)

figure (5);

plot (time_X, u, 'r-', 'LineWidth', 2)

title ('u (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('u (t) - управління', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (6);

plot (time_X, X (1, ​​:), 'r-', time_X, X_o_discrete (1, :), time_X, X_o_discrete (1, :) -0.8, 'LineWidth', 2)

hold on

title ('x_1 (t)');

xlabel ('t');

hl = legend ('X (t) - слідкування', 'X_o (t) - еталон', 'рівень', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (7);

...