Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

я рівняння Риккати методом зворотного інтегрування

P = Solve_Riccati_Method_Revers_Integr (A, B, Q, R, Time, poryadok, P_nach);

load Solve_Riccati_Method_Revers_Integr_for_slegenie Time_R P N_str

PP = P;

for k = 1: N_str

P1 = reshape (PP (k, :), poryadok, poryadok);

for i = 1: poryadok

for j = 1: poryadok

P2 (i, j, k) = P1 (i, j);

end

end

end

size_P = size (P2)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

tic

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Отримання дискретних значень задає впливу у зворотному часу

% для знаходження допоміжної функції q (t)

Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers_Modern (h, 0, Time);

% -------------------------------------------------- ----------------------%

load Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers X_o_discrete_rev

% -------------------------------------------------- ----------------------%

size (X_o_discrete_rev);

% Знаходження q (t)

for i = 1: poryadok

qq =-P_nach (:,:, 1) * X_o_discrete_rev (i, 1);

q (i, 1) = Qq (i, 1);

end

В 

% Інтегрування q (t) у зворотному часу

for k = 1: N_str

q (:, k +1) = q (:, k) - h * ((P2 (:,:, k) * B * inv (R) * B'-A ') * q (:, k) + Q * X_o_discrete_rev (:, k));

end

q (:, k +1) = [];

size_q = size (q)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження змінних коефіцієнтів регулятора

for k = 1: N_str

K_o (k, :) =-inv (R) * B '* P2 (:,:, k);

K_pr (k, :) =-inv (R) * B ';

end

% Формування вектора коефіцієнтів регулятора, значень задає

% впливу, значень допоміжної функції в прямому порядку

size (K_o);

size (K_pr);

K_pr_p = K_pr;

i = 1;

len_K = length (K_o (:, 1));

for j = len_K: -1: 1

K_o_p (i, :) = K_o (j, :);

X_o_discrete (:, i) = X_o_discrete_rev (:, j);

q_pr (:, i) = q (:, j);

i = i + 1;

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова графіка змінних коефіцієнтів регулятора зворотного зв'язку

% в прямому часу

toc

figure (3)

plot (Time_R, K_o (:, 1), '-', Time_R, K_o (:, 2), '-', Time_R, K_o (:, 3), '-', ...

Time_R, K_o (:, 4), '-', Time_R, K_o (:, 5), '-', 'LineWidth', 2);

xlabel ('t')

tit1 = Title ('Коефіцієнти зворотного зв'язку в прямому часу');

set (tit1, 'FontName', 'Courier');

hl = legend ('k_1_о_с', 'k_2_о_с', 'k_3_о_с', 'k_4_о_с', 'k_5_о_с'...