ня і є безперервною функцією часу і безперервно диференціюється за часом т-2 рази, a m-1-я його похідна зазнає розриви першого роду. Опишемо один з можливих способів реалізації такого управління (рис. 2.14). br/>В
Рис. 2.14. br/>
З виходу об'єкта на вхід формуючого пристрою (ФУ), що належить керуючому пристрою, по каналу зворотного зв'язку надходить вихідна величина ? = x об'єкта управлінні. До складу формуючого пристрою включаються диференціатором, здійснюють диференціювання сигналу хл і ключові логічні елементи, які у відповідності з обраним законом міняють структуру керуючого пристрою. Нехай вихідна координата ? формуючого пристрою має вигляд
(2.105)
(2.106)
(2.107)
Очевидно, що формує пристрій, яке реалізує логічну функцію (2.105) - (2.107), за структурою збігається з керуючим пристроєм, представленим на рис. 2.4. Різниця полягає лише в тому, що на блок зміни структури (ВІС) повинна надходити інформація не про sgnх2, а про sgns. З виходу формуючого пристрою стрибкоподібно змінюється величина ? подається на вхід фільтра (Ф). Фільтр складається з т-1 послідовно з'єднаних інерційних ланок з вихідними координатами zl, ..., zm-1 Його рух описується рівняннями
(2.108)
всі Тi - постійні величини, z 0 =?, zm-1 = u - керуючий вплив (вихідна величина УУ).
З рівнянь (2.105) - (2.108) ясно, що схема керуючого пристрою, зображена на рис. 2.14, виробляє на виході безперервне і безперервно диференціюється за часом m-2 рази управління і, причому його (m-1)-а похідна зазнає розриви першого роду. p align="justify"> Нижче скрізь будемо припускати, не обумовлюючи цього спеціально, що для об'єктів, рівняння руху яких, містять оператори диференціювання перед управлінням, завжди використовується вказаний клас управління.
При обраної структурі керуючого пристрою фазовий стан системи характеризується змінними х1 ..., хn, z1, ... zm-1 (передбачається, що рух незмінної частини системи-виконавчого пристрою і керованого об'єкта - описується рівнянням (2.104 )).
У силу зроблених припущень рівняння руху системи регулювання (рис. 2.14) мають вигляд
(2.109)
? визначається згідно (2.105) - (2.107).
Після нескладних перетворень величина (2.109) може бути записана у формі
(2.110)
Тут
(2.111)
Оскільки в (2.166) величина? стрибком змінює своє значення на гіперплощини S, заданої в просторі х1 ..., хn, z1, ... zm-1 рівнянням, а фазові ...
