p align="justify"> Отримаємо передавальну функцію для регулятора:
Отримаємо схему в МВТУ:
Рис.11. Схема з ПІД-регулятором
Рис.12. Графік перехідного процесу з ПІД-регулятором
Графік є апериодическим, значить час перехідного процесу вийде:
Величина перерегулювання дорівнює:
Кількість періодів одно:
Рис.13. Логарифмічні характеристики з ПІД-регулятором
Запас по фазі дорівнює:
Запас по амплітуді дорівнює:
Рис.14. Годограф Найквіста з ПІД-регулятором
Висновок: годограф Найквіста не охоплює точку - 1j 0, система стійка.
Рис.15. Годограф Михайлова з ПІД-регулятором
Висновок: годограф Михайлова йде в нескінченність в 1 квадранті, система стійка.
Висновок
У курсовій роботі ми знайшли передавальні функції елементів, по них склали структурну схему. З передавальних функцій елементів отримали: передавальну функцію системи, передавальну функцію замкненої системи, передавальну функцію замкненої системи помилково.
Побудували АФЧХ системи. Побудували асимптотическую ЛАХ і ЛФХ. І Побудували ЛАХ і ЛФХ в програмі МВТУ.
За критерієм Гурвіца - система є стійкою.
За критерієм Найквіста - система стійка.
За критерієм Михайлова - система стійка.
Визначили статичну помилку, швидкісну помилку, помилку від прискорення.
Визначили запас по фазі:
Запас по амплітуді:
Підібрали регулятор, ним виявився ПІД-регулятор, визначили стійкість системи з регулятором і основних критеріїв якості.
Бібліографічний список
1.Федотов А.В. «Теорія автоматичного управління конспект лекцій», 2007 рік Омськ.
2.Методіческіе вказівки до курсової роботи з дисципліни «Теорія управління» укладачі Г.Н. Коуров, В.Ц. Зоріктуев, Б.У. Шаріпов, Уфа 2001
.В.А. Бесекерскій «Збірник задач з теорії автоматичного регулювання та керування», Москва 1989р.
