вності [6]
Виберемо як показника N амплітуду усталеною помилки в гармонійному режимі.
Рівняння системи можна записати у вигляді
Для системи п'ятого порядку при знайдемо вираз для амплітуди помилки:
При аналізі системи методом типових рівнянь між коефіцієнтами рівняння і коефіцієнтами зворотних зв'язків по? - м похідним виходу, які є налаштованим параметрами, є наступна зв'язок:
Продифференцировав (5.2), знайдемо коефіцієнти впливу налаштувань на помилку при:
Підставивши чисельні значення у формули (5.2) і (5.3), побудуємо графіки, що характеризують чутливість системи по каналах настройки від нормованої частоти вхідного сигналу (рисунок 5.1).
Еквівалентна робоча частота системи
Нормована робоча частота системи знаходиться як
Малюнок 5.1
З малюнка 5.1 видно, що на сталу помилку найбільше впливають варіації зворотного зв'язку по третій похідною від об'єкта. Отже, цей канал повинен бути виконаний найбільш стабільним.
Малюнок 5.2 Залежність
На малюнку 5.1 представлена ??залежність
За представленими графіками можна сказати, що з ростом частоти вплив нестабільності демпфуючих сигналів менше позначається на помилку. Отже, можна рекомендувати підвищувати робочу частоту.
З графіків рис. 5.1 при, знаходимо
Приймемо допустиме відносне збільшення амплітуди помилки за рахунок допускового розкиду параметрів настройки рівним 10% (). Згідно [6]
Припустимо, що вплив кожного параметра на точність однакове, тобто всі доданки в лівій частині виразу (5.4) рівні. Тоді
звідки визначаємо
Висновок
У ході виконання даної роботи, був проведений динамічний синтез слідкуючого приводу методом ТНХУ. Було показано, що необхідні демпфирующие та компенсаційні сигнали можуть бути отримані за допомогою реальних елементів. З результатів моделювання роботи приводу на ЕОМ видно, що лінеаризоване система задовольняє вимогам ТЗ.
Облік впливу нелінійностей виявив існування в системі граничного стійкого циклу, амплітуда якого відносно невелика.
При визначенні допусків на крутизни демпфуючих сигналів було виявлено, що на сталу помилку найбільше впливає нестабільність третій похідною об'єкта.
Література
Потапов А.М. Основи розрахунку і проектування лінійних стежать. Ч. I. - Л .: ЛМІ, 1979 г.
Потапов А.М. Основи розрахунку і проектування лінійних стежать. Ч. II.- Л .: ЛМІ, 1980 г.
Потапов А.М. Синтез лінійних стежать.- Л .: ЛМІ, 1981 г.
Потапов А.М. Розрахунок нелінійних стежать. Ч. I. - Л .: ЛМІ, 1984 р
Потапов А.М. Розрахунок нелінійних стежать. Ч. II.- Л .: ЛМІ, 1985 г.
Потапов А.М., Пугач А.А. Чутливість стежать.- Л .: ЛМІ, 1988 г.
Потапов А.М. Проектування стежать приводів. Короткий посібник до курсового проектування.- Л .: ЛМІ 1978
Яворський В.М., Потапов А.М. Проектування стежать приводів.- Л .: ЛМІ, 1973 г.
